Atanga 6AXX Multicomponent Sensor Manual Manual

Ko te huinga o 6AXX Multicomponent Sensors kei roto e ono nga pukoro mana motuhake e mau ana ki nga ine riaka. Mā te whakamahi i ngā tohu pūoko e ono, ka whakamahia he ture tātai hei tātai i ngā tōpana i roto i ngā tuaka mokowā e toru me ngā wā e toru huri noa. Ka whakatauhia te awhe inenga o te pukoro wae maha:

na nga awhe inenga o nga pukoro mana motuhake e ono, me
na te whakaritenga ahuahanga o nga pukoro kaha e ono, ma te diameter ranei o te puoro.

Ko nga tohu takitahi mai i nga pukoro kaha e ono e kore e taea te hono tika ki te kaha motuhake, mo te waa ranei ma te whakareatia ki te tauwehe tauine.

Ko te ture tatau ka taea te whakamaarama tika i roto i nga kupu pangarau e te hua whiti mai i te matrix whakatikatika me te vector o nga tohu puoro e ono.

Ko tenei huarahi mahi e whai ake neitage:

Inaa ko te tino pakari,

He tino whai hua te wehewehenga o nga wahanga e ono ("korero whakawhiti iti").

Matrix whakatikatika

Ko te matrix whakatikatika A e whakaatu ana i te hononga i waenga i nga tohu whakaputa kua tohua U o te inenga ampKaiwhakaaro i runga i nga hongere 1 ki te 6 (u1, u2, u3, u4, u5, u6) me nga waahanga 1 ki te 6 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) o te vector kawenga L.

Uara ine: nga tohu whakaputa u1, u2, …u6 ki nga hongere 1 ki te 6	tohu putanga U
Uara tātai: toia Fx, Fy, Fz; momeniti Mx, Taku, Mz	Utaina vector L
Ture tātai: Hua whiti	L = A x U

E 36 nga huānga o te matrix whakatikatika Aij, e 6 nga rarangi (i=1..6) me te 6 nga pou (j=1..6).
Ko te waeine o nga huānga matrix he N/(mV/V) i nga rarangi 1 ki te 3 o te matrix.
Ko te waeine o nga huānga matrix ko Nm/(mV/V) i nga rarangi 4 ki te 6 o te matrix.
Ko te matrix whakatikatika ka whakawhirinaki ki nga ahuatanga o te puoro me te inenga ampkaikawe
Ka pa ana mo te inenga BX8 ampkaiwhakarewa me mo te katoa ampkaiwhakaora, e tohu ana i nga tohu whakaputa piriti i roto i te mV/V.
Ka taea te huri i nga huānga matrix ki etahi atu wae ma te tauwehe noa ma te whakarea (ma te whakamahi i te "hua scalar").
Ka tatauhia e te matrix whakatikatika nga waa huri noa i te takenga mai o te punaha ruruku o raro.
Ko te takenga mai o te punaha taunga kei te waahi e whiti ai te tuaka-z ki te mata anga o te pukoro. 1) Ko te takenga me te takotoranga o nga toki ka whakaatuhia e te whakairo ki te mata anga o te pukoro.

1) Ka rereke pea te waahi o te takenga mai me nga momo puoro 6AXX rereke. Ko te takenga ka tuhia ki te pepa whakatikatika. EG ko te takenga mai o 6A68 kei waenganui o te pukoro.

Exampte o te matrix whakatikatika (6AXX, 6ADF)

	u1 i roto i te mV/V	u2 i roto i te mV/V	u3 i roto i te mV/V	u4 i roto i te mV/V	u5 i roto i te mV/V	u6 i roto i te mV/V
Fx i roto i te N / mV/V	-217.2	108.9	99.9	-217.8	109.2	103.3
Fy i roto i te N / mV/V	-2.0	183.5	-186.3	-3.0	185.5	-190.7
Fz i roto i te N / mV/V	-321.0	-320.0	-317.3	-321.1	-324.4	-323.9
Mx i te Nm / mV/V	7.8	3.7	-3.8	-7.8	-4.1	4.1
Taku i te Nm / mV/V	-0.4	6.6	6.6	-0.4	-7.0	-7.0
Mz i te Nm / mV/V	-5.2	5.1	-5.1	5.1	-5.0	5.1

Ko te kaha o te ahunga-x ka tatauhia ma te whakarea me te whakakao ake i nga huānga matrix o te rarangi tuatahi a1j me nga rarangi o te vector o nga tohu whakaputa uj.
Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1+ 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4+ 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6

Mo te example: kei runga i nga hongere ine e 6 ko u1 = u2 = u3 = u4 = u5 =u6 = 1.00mV/V kua whakaatuhia. Na he topa Fx o -13.7 N. Ko te topana i te ahunga z ka tatauhia ma te whakarea me te whakarapopoto i te haupae tuatoru o te matrix a3j me te vector o te vol kua tohua.tagkei te:
Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.

Matrix Plus mo 6AXX / 6ADF pūoko

I te wa e whakamahi ana i te tikanga whakatikatika "Matrix Plus", e rua nga hua ripeka ka tatauhia: matrix A x U + matrix B x U *

Uara ine: nga tohu whakaputa u1, u2, … u6 nga hongere 1 ki te 6	tohu whakaputa U
Ko nga uara ine he tohu whakaputa hei hua whakauru: u1u2, u1u3, u1u4, u1u5, u1u6, u2u3 o nga hongere 1 ki te 6	tohu whakaputa U*
Uara tātaihia: Forces Fx, Fy, Fz;Moments Mx, My, Mz	Utaina vector L.
Ture tātai: Hua whiti	L = A x U + B x U*

Exampte o te matrix whakatikatika “B”

	u1·u2 i roto (mV/V)²	u1·u3 i roto (mV/V)²	u1·u4 i roto (mV/V)²	u1·u5 i roto (mV/V)²	u1·u6 i roto (mV/V)²	u2·u3 i roto (mV/V)²
Fx i roto i te N / (mV/V)²	-0.204	-0.628	0.774	-0.337	-3.520	2.345
Fy i roto i te N /(mV/V)²	-0.251	1.701	-0.107	-2.133	-1.408	1.298
Fz i roto i te N / (mV/V)²	5.049	-0.990	1.453	3.924	19.55	-18.25
Mx i te Nm /(mV/V)²	-0.015	0.082	-0.055	-0.076	0.192	-0.054
Taku i te Nm / (mV/V)²	0.050	0.016	0.223	0.036	0.023	-0.239
Mz i te Nm / (mV/V)²	-0.081	-0.101	0.027	-0.097	-0.747	0.616

Ko te kaha o te ahunga-x ka tatauhia ma te whakarea me te whakaraapopo i nga huānga matrix A o te rarangi tuatahi a1j me nga rarangi j o te vector o nga tohu whakaputa uj me nga huānga matrix B o te rarangi tuatahi a1j me nga rarangi j o te vector o nga tohu whakaputa tapawha hanumi:

Exampte o Fx

Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6
-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3

Exampte o Fz

Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.
+5.049 N/(mV/V)² u1u2 -0.990 N/(mV/V)² u1u3
+1.453 N/(mV/V)² u1u4 +3.924 N/(mV/V)² u1u5
+19.55 N/(mV/V)² u1u6 -18.25 N/(mV/V)² u2u3
aro: Ka huri pea te hanganga o nga kupu tapawha whakauru i runga i te pukoro.

Wehenga o te takenga

Ko nga kaha karekau i whakamahia i te takenga mai o te punaha ruruku ka whakaatuhia e te tohu tohu i te ahua o Mx, My me Mz momeniti i runga i te ringa oha.

I te nuinga o te korero, ka whakamahia nga kaha ki te tawhiti z mai i te mata anga o te puoro. Ko te waahi o te whakawhitinga kaha ka taea te neke i roto i te x- me te zdirections ina hiahiatia.

Mēnā ka tukuna ngā tōpana ki te tawhiti x, y, z rānei mai i te takenga mai o te punaha taunga, me te whakaatu i nga waa huri noa i te waahi tuku topa whakaheke, me whakaatu nga whakatikatika e whai ake nei:

Moma kua whakatika Mx1, My1, Mz1 whai muri i te nekehanga o te tuku kaha (x, y, z) mai i te takenga

Mx1 = Mx + y*Fz – z*Fy
Taku1 = Taku + z*Fx – x*Fz
Mz1 = Mz + x*Fy – y*Fx

Tuhipoka: Ka kitea ano te pukoro ki nga wa Mx, My me Mz, me nga wa Mx1, My1 me Mz1 kua whakaatuhia. Ko nga wa e whakaaetia ana ko Mx, My me Mz me kaua e hipa ake.

Te whakatauine o te matrix whakatikatika

Ma te tuku i nga huānga matrix ki te wae mV/V, ka taea te whakamahi i te matrix whakatikatika ki nga waahi katoa ampkaikawe

Ko te matrix whakatikatika me nga huānga matrix N/V me Nm/V e pa ana ki te ine BSC8 amphe whakaahuru me te tairongo whakauru o te 2 mV / V me te tohu whakaputa 5V me te tohu whakauru 2mV/V.

Ko te whakareatanga o nga huānga matrix katoa ma te tauwehe 2/5 ka tauine te matrix mai i te N/(mV/V) me te Nm/(mV/V) mo te putanga o te 5V i te tairongo whakauru o te 2 mV/V (BSC8).

Ma te whakareatia nga huānga matrix katoa ki te tauwehe 3.5/10, ka whakatauhia te Matrix mai i te N/(mV/V) me te Nm/(mV/V) mo te tohu whakaputa 10V i te tairongo whakauru o te 3.5 mV/V (BX8 )

Ko te waeine o te tauwehe ko (mV/V)/V
Ko te waeine o nga huānga o te kawe kawe (u1, u2, u3, u4, u5, u6) he voltagkei roto V

Exampte o Fx

Putanga tairitenga me BX8, tairongo whakauru 3.5 mV / V, tohu whakaputa 10V:
Fx =
3.5/10 (mV/V)/V
(-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6 ) + (3.5/10)² ( (mV/V)/V )²
(-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3)

Matrix 6×12 mo 6AXX pūoko

Ki nga pūoko 6A150, 6A175, 6A225, 6A300 ka taea te whakamahi i te 6x12 matrix hei utu mo te a6x6 matrix mo te utu hapa.

Ko te matrix 6x12 e tuku ana i te tino tika me te iti rawa o nga korero whakawhiti, a ka tūtohuhia mo nga puoro mai i te kaha 50kN.

I tenei keehi, he 12 nga waahana inenga me nga hononga hono e rua. Kei ia tūhono he pūoko kaha-torque motuhake me nga tohu pūoko e 6. Ka hono ia o enei hononga ki tana ake inenga ampwhakakao BX8.

Engari ki te whakamahi i te matrix 6×12, ka taea hoki te whakamahi i te pukoro anake me te hononga A, me te hono B, me nga hononga e rua mo te inenga nui. I tenei take, ka tukuna he matrix 6x6 mo te hononga A me te hononga B. Ko te matrix 6x6 ka tukuna hei paerewa.

Ko te tukutahitanga o nga raraunga ine hei tauira ma te awhina o te taura tukutahi. No te ampKa taea te tukutahi ma nga raina BUS me te atanga EtherCat.

Ko nga kaha Fx, Fy, Fz me nga wa Mx, My, Mz kei te tatau i te rorohiko BlueDAQ. I reira nga hongere whakauru 12 u1…u12 ka whakareatia ki te 6×12 matrix A kia 6 nga hongere whakaputa o te vector kawenga L.

Ko nga hongere o te hononga "A" ka tohua ki nga awa 1…6 i roto i te rorohiko BlueDAQ.
Whai muri i te utaina me te whakahohe i te matrix 6×12 i roto i te rorohiko BlueDAQ, ka whakaatuhia nga kaha me nga waa ki nga hongere 1 ki te 6.
Ko nga hongere 7…12 kei roto nga raraunga mata o te hononga B, kaore e tika ana mo te arotake ano. Ko enei awa (me te tohu "dummy7") ki te "dummy12") ka taea te huna ka taea te huna I te wa e whakamahi ana i te matrix 6x12, ko nga kaha me nga wa ka tatauhia ma te rorohiko anake, na te mea he raraunga mai i nga ine motuhake e rua. ampkaikawe

Aki: A, no te whakamahi i te rorohiko BlueDAQ, ka taea te whirihoranga me te hono ki te matrix 6×12 ma te "Tiaki Session". ka pehia te "Wātū Tuwhera". kia kotahi anake te mahi i te whirihoranga puoro me te hongere.

Maaka Maaka

Exampte o te matrix stiffness

6A130 5kN/500Nm

Fx	Fy	Fz	Mx	My	Mz
93,8 kN/mm	0,0	0,0	0,0	3750 kN	0,0	Ux
0,0	93,8 kN/mm	0,0	-3750 kN	0,0	0,0	Uy
0,0	0,0	387,9 kN/mm	0,0	0,0	0,0	Uz
0,0	-3750 kN	0,0	505,2 kNm	0,0	0,0	phix
3750 kN	0,0	0,0	0,0	505,2 kNm	0,0	phi
0,0	0,0	0,0	0,0	0,0	343,4 kNm	phiz

Ina utaina ki te 5kN i te ahunga-x, ko te neke o te 5 / 93.8 mm = 0.053 mm i te ahunga x, me te korikori o te 5 kN / 3750 kN = 0.00133 rad ka puta te ahunga-y.
Ina utaina ki te 15kN i te ahunga-z, ka nekehia te 15 / 387.9 mm = 0.039 mm ki te ahunga z(kaore he korikori).
Ina Mx 500 Nm te kowiri o te 0,5kNm / 505,2kNm = 0.00099 rad ka puta te tuaka-x, ka heke mai i te 0,5kNm / -3750 kN = -0,000133m = -0,133mm.
Ina utaina ki te Mz 500Nm he hua kopikopiko o 0,5kNm / 343.4 kNm = 0.00146 rad mo te tuaka-z (kaore he nekehanga).

Matrix Whakatikatika mo nga Pūoko 5AR

Nga pūoko o te momo 5ARWhakaaetia te inenga o te kaha Fz me nga wa Mx me Taku.
Ka whakamahia pea nga pūoko 5AR mo te whakaatu i te 3 topa orthogonal Fx, Fy, me Fz, ina wehea nga taipana ine ki te ringa tuara z (te tawhiti o te tono kaha Fx, Fy o te takenga o te punaha taunga).

	ch1	ch2	ch3	ch4
Fz i roto i te N / mV/V	100,00	100,00	100,00	100,00
Mx i te Nm / mV/V	0,00	-1,30	0,00	1,30
Taku i te Nm / mV/V	1,30	0,00	-1,30	0,00
H	0,00	0,00	0,00	0,00

Ka tātaihia te tōpana i te ahunga z mā te whakarea me te whakarāpopoto i ngā huānga matrix o te rarangi tuatahi A1J me nga raina o te weriweri o nga tohu whakaputa uj

Fz =
100 N/mV/V u1 + 100 N/mV/V u2 + 100 N/mV/V u3 + 100 N/mV/V u4

Example: kei runga i nga hongere ine e 6 ko u1 = u2 = u3 = u4 = 1.00 mV/V kua whakaatuhia. Katahi ka whakakahahia nga hua Fz o te 400 N.

Ko te matrix whakatikatika A o te 5AR pūoko he 4 x te rahi. 4
Te vector u o nga tohu whakaputa o te ine ampHe 4 x te rahi o te kaiwhakarewa. 1 Ko te vector hua (Fz, Mx, My, H) he 4 x te inenga. 1 I nga putanga o te ch1, te ch2 me te ch3 i muri i te tono i te matrix whakatikatika, ka whakaatuhia te kaha Fz me nga wa Mx me My. I te Hongere 4 ka whakaatuhia te putanga H 0V e te rarangi tuawha.

Te tono o te pukoro

Ka whakamahia te rorohiko BlueDAQ hei whakaatu i nga kaha me nga wa ine. Ko te BlueDAQsoftware me nga pukapuka e pa ana ka taea te tango mai i te webpae.

Hipanga	Whakaahuatanga
1	Te whakaurunga o te rorohiko Blue DAQ
2	Honoa te ine ampLifier BX8 mā te tauranga USB; Honoa te pūoko 6AXX ki te ine ampwhakarara. Whakakāhia te ine ampkaikawe
3	Tāruahia te whaiaronga me te matrix whakatikatika (rakau USB kua tukuna) ki te puku me te ara e tika ana.
4	Tīmatahia te pūmanawa Blue DAQ
5	Matapihi matua: Patene Tāpiri Hongere; Tīpakohia te momo taputapu: BX8 Tīpakohia atanga: for example COM3Tīpakohia te hongere 1 ki te 6 hei whakatuwhera i te Patene Hono
6	Matapihi Matua: Patene Pūoko Motuhake Tīpakohia te pūoko tuaka e ono
7	Matapihi “Tautuhinga pūoko ono-tuaka: Pātene Tāpiri Pūoko
8	a) Patene Huri Dir Tīpakohia te whaiaronga me te files Tau Rangatū.dat me te tau Rangatū. Matrix. b) Pātene Tīpakohia Pūoko ka kōwhiri i te tau Rangatū c) Patene Whakaingoa Whakaingoa Aunoa nga Hongere d) mehemea e tika ana. Tīpakohia te nukutanga o te wāhi tono kaha. e) Patene OK Whakahohehia tenei Pūoko
9C	Tīpakohia te kaiwhakamahara Yt" matapihi, timata te ine;

Komihana o te 6×12 pūoko

A, no te tono i te 6×12 pūoko, takere 1 ki te 6 o te ine ampKo te kaihonohono "A" me tohu ki nga waahanga 1 ki te 6.

Nga hongere 7…12 o te ine ampKo te kaitaraiwa i te hono "B" kua tohua ki nga waahanga 7 ki te 12.

I te wa e whakamahi ana i te taura tukutahi, ko nga hononga wahine 25-titi SUB-D (tane) kei muri o te ampKei te honohia te rama ki te taura tukutahi.

Ko te taura tukutahi e hono ana i nga tauranga no. 16 o te ine ampnga kaiwhakaora A me B ki a raua ano.

Mo amplifier He tauranga 16 kua whirihorahia hei putanga mo te mahi hei rangatira, mo ampLifier Bport 16 kua whirihorahia hei whakaurunga mo te mahi hei taurekareka.

Ka kitea nga tautuhinga i raro i te "Pūrere" Tautuhinga Ake" Dig-IO.

Tohu: Ko te whirihoranga o te auau raraunga me mahi i te "Ariki" me te "Tavini". Ko te auau ine o te rangatira kaua rawa e teitei ake i te auau ine o te taurekareka.