Robot Arduino ARM 4
Ka mutuview
I roto i tenei tohutohu, ka tukuna atu koe e matou ma te kaupapa ngahau o te Arduino Robot Arm 4DOF Miihini Kiki Miihini. Ko tenei kete karetao DIY Arduino UNO e hangai ana ki te poari whanaketanga Arduino Uno. Ko tenei tino ngawari me te ngawari ki te hanga kete ko te Kaupapa Arduino tino pai mo te hunga tiimata, he kaupapa ako pai hoki kia uru atu ki te Karetao me te Hangarau.
Ko te Robot Robot he mea papa mo te huihuinga, a he iti rawa te whakapiri kia taea ai te whakahaere. Ka honohono i nga servos e 4 SG90 ka taea te nekehanga 4 Tohu nekehanga ka taea te tango i nga taonga maama me te maikuku. Ko te mana o te ringa ka taea te mahi e te 4 potentiometers. Kia tiimata!
Te tiimata: Arduino Robot Arm 4dof Miihini Kete Miki
He aha te Arduino?
Ko te Arduino he papa-hiko hiko tuwhera i runga i nga taputapu me nga raupaparorohiko ngawari-ki-te whakamahi. Ka taea e nga papa Arduino te panui i nga korero whakauru - he maama kei runga i te puoro, he maihao kei runga i te paatene, he panui Twitter ranei - ka huri hei putanga - whakahohe motuka, ka huri i te LED, ka whakaputa i tetahi mea aipurangi. Ka taea e koe te korero ki to poari me aha ma te tuku atu i nga huinga tohutohu ki te microcontroller i runga i te papa. Ki te pena ka whakamahia e koe te reo papatono Arduino (i runga i te waea waea), me te Raupapa Arduino (IDE), i runga i te Tukatuka.
He aha te IDUINO UNO?
Ko te iDuino Uno kei runga i te ATmega328. E 14 nga tohu whakauru / whakaputanga matihiko (o nei e 6 ka taea te whakamahi hei putanga PWM), e 6 nga whakaurunga tairitenga, he 16 MHz resonator ceramic, he hononga USB, he hiko hiko, he pane ICSP, me te patene tautuhi. Kei roto katoa nga mea e hiahiatia ana hei tautoko i te microcontroller; hono noa ki te rorohiko me te taura USB, whakaahuahia ranei ki te miihini AC-ki-DC, ki te puhiko ranei kia tiimata.
Te whakaurunga rorohiko
I tenei waahanga, ka whakaatuhia e maatau ki a koe te papa whanaketanga ka whakamaorihia e koe te hinengaro auaha ki nga waehere ka tuku kia rere.
Rorohiko Arduino / IDE
Whakatuwherahia te mahinga-a-Matapihi ma te taarua rua ka whai i nga tohutohu hei whakaoti (Kia maumahara ki te whakauru i nga mea taraiwa katoa mo Arduino). Ngawari!
Whakaatu 1 Te whakaturanga o nga taraiwa
Te hono i to poari UNO me to rorohiko
Ka honohono i te UNO me to PC ma te taura USB kikorangi, ana ki te hono tika ka kite koe i te rama kaakaiti e tiaho ana ka tiimata ana tetahi atu karaka LED.
Whakaahua 2 Tirohia To COM motuhake ka tohu i te nama
Rapua to nama Serial COM ka tuhi ki raro.
Me mohio taatau ko tehea te ara o COM e whakawhitiwhitihia ana i waenga i te PC me te UNO. Kei te whai i te ara: Paewhiri Mana | Pūmārō me te Oro | Pūrere me ngā Pūreretā | Kaiwhakahaere Pūrere | Tauranga (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)
Tuhia te nama COM i te mea e hiahiatia ana e taatau i muri mai. I te mea he rereke te tauranga COM i ia wa ki tera waa, he mea nui tenei hikoi. I tenei keehi mo te kaupapa whakaaturanga, kei te whakamahia e matou te COM 4.
Taakaro me to tuatahi "Hello World" LED o muaample
Tuatahi, me korero ki a IDE te waahi ka kitea ta maatau tauranga Arduino me te poari e whakamahia ana e koe i tenei wa: Ko nga tohutohu e whai ake nei (Whakaahua 3 me 4) e whakaatu ana i nga korero.
Tuhinga o mua
Whirihoranga o te Poari
Kua tae ki te waa ki te purei me o hoa tuatahi ngawari noaample. E whai ana i te huarahi ma File | Examples | 01. Maatauranga | Kimo. Ka puta ake he matapihi waehere hou, ka pehi i te tohu pere hei tuku atu. Ka kite koe i te karaka LED e tiipiri ana i nga hēkona katoa.
Te whakaurunga taputapu
|
|
|
I roto i te kohinga whata, mai i te maui ki matau,
|
Soldering iahiko
He iti rawa te whakapiringa o tenei Mete Hiko Robot kia pai ai te whakahaere o nga mea katoa. Kei te whakamahia te Poari Whakawhana Motuhake Robot hei hono i te hononga i waenga i te kaiwhakahaere, i roto i tenei kaupapa, nga potentiometers e wha me te Iduino UNO Poari.
Tupato: Kia tupato ki a koe i te whakamahi i te Hira Whakaoho wera.
Whakaahua 3 Whakaahua taketake mo te poari Robot ARM
Whakarite:
- Kotahi te Poari Whakawhana Ringa Karetao
- Kotahi 12V Hiko Pango pango
- 52P Pane pane
- Kotahi te puru ma te hononga aukati a-waho
- Kotahi Atanga Nihokikorangi Pango
Na ka honoa nga pene mo nga servos me te Jack Power.
Kia maumahara ko nga Pins mo te atanga kaimahi e anga whakarunga ana, mo te Iduino atanga ki raro.
Na ka whakapirihia nga potentiometers e wha
Ka whakamahia te potae jumper mo te pokatata Poari Robot Arm Extension me Iduino UNO Poari, ko te tikanga kaore koe e kaha ki te whakahaere wehe i te poari Iduino UNO.
Whakauruhia ki te potae jumper i te mea e whakamahia ana e maatau tetahi atu mana hiko o waho, Pouaka puhiko 12V.
Na me maka e koe e wha nga uhi hiriwa ki runga ki te paepae tahanga. Inaianei kua oti i a koe te waahanga whakapiri!
Whakakorea te rorohiko
Arduino UNO Waehere Tukuake
Ka mahi te Robot i te ahuatanga o te whakamahere. Ko te maarama me te ngongo ki nga mea o roto o te poari Iduino UNO, arā, ko te waehere papatono te waahanga nui o te kaupapa ako. I tenei waahanga, ko ta maatau whainga mutunga ko te whakarite kia pai te mahi o nga servos me nga potentiometers.
Mena koinei to kaupapa tuatahi mo te Arduino, tena koa whai i nga tohutohu. Tuatahi, tango i nga waehere hono mai i a maatau webpae.
- Paarua te tohu hei whakatuwhera i te hotaka ka whakatuwhera i te file i te ara: File | Whakatuwhera
- Whakatuwherahia te me_arm3.0 Arduino file
Whakakorea te rorohiko
Paatohia te paatene tukunga me te pere matau i runga i te Pae Utauta ki te tuku i to file ki UNO
Kua mutu te tuku i te mana, ki te kore, tirohia te Poari me nga Tauranga i roto i te 3.2 waahanga kia mohio kei te hono tika koe i to UNO
Servo patuiro
Tena me whakamatau i a maatau kaimahi kia kite mena kei te rere pai raatau. Kia pai te hurihuri o nga servos i a koe e purei ana me nga momo kaha. Ki te kore, tirohia kua tika te tuku i to waehere me te tohu "Kua oti te tuku" kua whakaahuatia i runga ake nei ka whakauruhia te poari servo ki runga i te papa UNO me nga titi katoa i totika. Ko te mea nui, whakauruhia kia tika te tuku mana pono ki reira whakaatuhia ai nga tohutohu tuku hiko i te waahanga e whai ake nei. Panuihia kia panui ka tahuna pea e koe to miihiniiti Arduino.
E toru nga titi a Servo:
- Waitohu
- GND
- VCC
Ko te koki hurihuri e whakahaerehia ana e te PWM (whakarereke whanui puru) huringa hika tohu. Ko te auau o te PWM i te nuinga mai i te 30 ki te 60Hz - ka kiia tenei ko te reiti whakahou. Mena he iti rawa tenei reiti whakaoho ka iti ake te pono o te servo i te mea ka tiimata tana tuunga i etahi waa mena he nui rawa te reiti, kaati ka tiimata te korerorero a te kaimahi. He mea nui kia kowhiri i te reiti tino pai, kia raka ai te turanga o te motuka.
Kia mahara ki te mahi pai mo ia kaimahi he uaua ki te tango.
Whakauruhia te atanga servo ki te UNO mokamoka servo takitahi-mai-i-te-katoa, mai i te mokamoka 4 ki te mokamoka 1 e whakahaerehia ana e te potentiometer rite
Whakanohia te hiko 9-12v 2A ki te koti hiko Arduino me te potae jumper (te poari Servo) kei runga
Tuku hiko
He mea nui te mana ki te whakahaere i te punaha Robot Arm na te mea na te ngoikore o te kaha o te mana ka arahi nga kaitarai taputapu taraiwa me te rere o te hotaka. E rua nga taputapu mana motuhake ka hiahiatia, ko tetahi hei akiaki i te poari whanaketanga Uno me tetahi atu ki te akiaki i nga kaiwhakahaere o te potentiometer. I tenei waahanga, ka tukuna atu e maatau etahi waahanga rereke hei awhina i a koe:
- (E taunakitia ana) Whakamahia he miihini mana 5V 2A ka hono atu ki te turanga 2.1mm DC kei runga i te papa potentiometer.
- (Tae atu) Whakamahia te kohinga mana 5V 2A ka whakamutua ki te poraka takiwa puru i runga i te papa potomita.
- (Taunakitia) Whakamahia te 9v ki te 12v hiko hiko mo te poari whanaketanga Arduino UNO ma te turanga 2.1mm DC kei runga i te papa Uno.
- (Tētahi atu) Whakamahia te USB A ki te B (taura miihini) kua tohaina mai ki te whakauru i te urunga mana 5V tonu ki te poari Uno mai i te rihi UB, PC, pona ranei.
FAKATOKANGA: I a koe e whakarereke ana i te waehere kei runga i te Poari Uno, tirohia kia tangohia atu te poari Robot Arm Servo Controller mai i te poari whanaketanga Uno ka momotuhia te Uno Poari Hiko. Ki te kore, ka raru pea to Robot me to PC na te mea ka kaha te rere o to awa USB.
Whakakorea te Punaha
Te whakapuru whatanga
I tenei waahanga kei te arahi matou ia koe i roto i te Robot Arm Base me te whakauru i te reanga.
- Tirohia te pepa tiaki o te turanga papa
Whakapaia nga taonga:
- Turanga
- 4 x M3 nga nati
- 4 x M3 * 30 mm tīwiri
- Huihuia nga waahanga kia rite ki te maui
Whakapaia nga taonga:
- 4 x M3 nga nati
- 4 x M3 * 10mm
- tīwiri
- Whakakakahia nga miihini me nga nati penei i te taha maui, e whakamahia ana hei whakatau i ta maatau Poari Iduino UNO
Na ka whakarite i nga taonga:
- 2x M3 * 8mm tīwiri
- Tango Hoko Pango
- Whatanga Servo Pango
- Unuhia te miro taura ki roto i te poka awhi servo e hiahiatia ana kia hono atu ki te Poari Iduino UNO i roto i nga mahi e whai ake nei
Na ka whakauruhia te kaipupuri taiapa Servo ki runga o te kaipupuri o te kaimahi. Inaianei ka kite koe kua whakauruhia a Servo, ka whatu ana i waenga o te kaipupuri me te awhi.
- Me penei te ahua
- Na ka whakaahurutia kia rite ki te whakaatu i te maui
- Me penei te ahua
Na ka whakarite i nga taonga hei hanga i te Tuhinga o mua
- 2 x M3 * 8mm tīwiri
- Kotahi Maataki Servo
- Kotahi Servo SG90
- Kotahi te Maakete Matua Matua
- Haumaru i te Servo me te Panui me te Paerewa kia rite ki nga tohutohu o te Servo whakamutunga
- Whakapaia nga taonga:
- 1 x M2.5 mirimiri tarai
- Kotahi te Hoko Servo
- Haumaruhia te Horn ki runga i te kiri kiri Pango matua ma te miihini paati M2.5
- Whakauruhia te Ringa Matua ki te Servo ka huri i te taha ki te karaka kia mutu ra ano te huri i te waa e whakaatuhia ana kia huri i te raorangi.
- Unuhia te Ringa Matua ka whakahoki whakapaia, ko tenei mahi kia maarama te huri a Servo i te anticlocwhakatika mai i tenei tohu tonu (0 tohu) a kaua e whati te ringa ka huri te hiko ki te takahuri
- Kohikohia he kopikopiko-a-ringa mai i te kete whatanga ka mau i te taha maui
- Whakauruhia nga hononga hohe e rua ma te tiiweti, kia maumahara kaua e whakakiki ake i nga wiri i te mea e hiahiatia ana kia huri noa
- Whakapaia nga taonga:
- 2 x M3 * 10mm
- M3 nati
- E rua kiriaku Papaki Papatu pango
- Whakanohia nga kiriaku Papakupu e rua ki te mokamoka parirau e tika ana
- Tuatahi, whakauruhia te Papakupu ki roto i nga waahanga e tika ana, a, i roto i nga mahi e whai ake nei ka mau tetahi peera me te nati ki ia taha
- Na ka whakauruhia te turanga papa ki te mokamoka e tika ana i waenga i nga papapaki e rua
- Me penei te ahua
- Me mau te Papaki Papa i runga i te turanga o te Ope Matua me te kotahi takahuri me te nati.
Tip: Kia mau ki te nati ki roto i te mokamoka ka huri ki roto te M3.
- Whakauruhia te Papakupu i nga taha e rua ka whakaatuhia i te taha maui
- Haumaru i te kiriaku tuara i waenga i te ringa me te ringa matua ma:
- 2 x M3 * 10mm
- e rua nga nati
Tip: Kia mau ki te nati ki roto i te mokamoka ka huri ki roto te M3.
- Whakatikahia ano tetahi atu taha
- Na ka whakarite i te miihini M3 * 6mm me te kiri kiri kotahi kotahi
- Me mau ki te taha matau o raro
- Me whakamahi ano tetahi atu ringa pango roa me nga hononga e toru hei hono i nga hononga e rua o te ringa
- Tena koa kia mau nga tiiwhana ki te raupapa tika. Ko te kiriaku tuara i te ringa o raro o waenganui, ko tetahi e takoto ana i runga
- Whakapaia nga taonga hei hanga i te ringa tautoko o te taha matau:
- Rua M3 * 8
- Kotahi te waahi porowhita mangu
- Kotahi te ringa Tautoko pango
- Kotahi te hononga tautoko tapatoru pango
- Whakatikahia te pereki tuatahi e whakaaturia ana i te maui. Ko te mokamoka porowhita e takoto ana i waenga.
Tena koa kaua e whakakahangihia nga wiri i te mea kei reira nga hononga kaha i te mea me huri noa me te kore e mirimiri i nga acrylics
- Whakatikahia tetahi pito ki te ringa tautoko mangu.
- Me penei te ahua. Inaianei kei te ringa e toru ano nga pito totika a te mutunga ka hono ki te pupuri i te maikuku.
- Whakapaia nga waahanga o te maikuku:
- E rua nga taiapa servo tapawha
- 4 x M3 * 8mm tīwiri
- Kotahi te kaimahi
- E rua nga taputapu hono
- Whakanohia te awhi tapawha ki raro ka toia nga taura ki waho e hiahiatia ana kia hono atu ki te Poari Toronga Karetao
- Me penei te ahua
- Whakanohoia te awhi tapawhara ki runga o te Servo ka mau i te Servo me nga mowhiti M3 * 8mm e wha
- Whakatikahia nga matimati e rua ki te awhi servo tapawhā me nga miro e rua M3 * 6mm.
Kia maumahara ki te tuku i tetahi mokowhiti porohita pango ki waenga hei whakaiti i te waku.
- Na ka kohikohi:
- 4 x M3 * 8 mm tīwiri
- Kotahi te honohono poto
- Kotahi te waahi porowhita
- Me mau ki te taha maui o te maikuku e whakaatuhia ana ki te maui.
Kia maumahara ki te tuu i te mokowhiti i waenga
- Whakaritehia nga mea e whai ake nei hei hono i te hononga tautoko a Claw me Triangle:
- E rua nga M3 * 8mm tīwiri
- Kotahi te kaiwhakarato
- Kotahi te ringa tautoko
- Whakauruhia te ringa Tautoko ki runga i te hononga Triangle
- Na ka taea te whakarite i te waahanga Niwha katoa me nga pito koreutu e toru e whara ana.
Tena koa kaua e whakakahangia nga wiri mo nga hononga hohe.
- Whakapaia te koikoi taapiri i te kohinga Servo me te haona raakau.
- Me mau te haona ki te miro tarai pera i te maui
- Hikina nga maikuku kia tuwhera ka kowhiri ai i te ringa poto i hangaia e maatau i te waahanga whakamutunga ka mau tika.
- Haumaru i te Poari Iduino UNO i te Papa
- Whakanohoia te Poari Whakawhana Rohe Robot i runga ake o te poari Iduino UNO.
Kia mahara ki te hono tika o nga titi.
- Na ka whakatakotoria te Punaha Rapa Robot i runga i te papa mahi a te Kaikauhoa ka mau ki runga i te turanga o te turanga me te tohu taapiri.
Na kua oti i a koe te whakauru katoa!
Whakakore patuiro
Kua tae ki te waa ki te hono i o kaimahi ki to Arduino UNO.
|
Tautoko 1 |
Ratonga maikuku |
|
Tautoko 2 |
Ratonga matua |
|
Tautoko 3 |
Tuhinga o mua |
|
Tautoko 4 |
Ratonga hurihanga |
Whakamahia to waa me te mahi waea hiko tika e whai ake nei i nga tohutohu o runga ake nei.
E toru nga titi a Servo:
- Waitohu
- GND
- VCC
Whakakorea te whakakore i te punaha
I mua i to taatau hiko i te hiko, he maha nga mea hei tirotiro maatau:
- Kia mahara kia pai te huri o ia hononga ki te kore ka peia e ia te nui o te waa i roto i te servo e ahu atu ana ki te "Aukatihia" kia ngawari te wera o nga kaimahi.
- Whakaritehia te potentiometer kia pai ai ki te awheawhe mahi a te kaimahi. Ka taea e te servo te mahi i te koki: 0 ~ 180 tohu kaore he aukati, engari mo tenei kaupapa kaore e taea e te kaimahi te mahi miihini na te hanganga miihini. Na, he mea nui kia whakarereke te potomita ki te tuunga tika. Ki te kore, ki te piri tetahi o nga toopu e wha, ka waipukihia e te kaimahi te nui o te wai ka mate pea nga kaimahi.
- Kia pai te whakarereke i te potentiometer i te mea e hiahia ana nga kaimahi ki te huri ki te waa
- Nga whiringa tuku mana: whakarato i te mana mana rite me te pumau mo nga mahi servos
Kia ngahau me to karetao ringa
Whakahaerehia
Mo te whakahaere a-ringa; me te potae jumper kua whakauruhia ki runga i te Poari Roopu Toronga Roopu, ka taea e koe te whakahaere i to Raahi Robot ma te whakatika i nga mana e wha.
Atanga mana PC
I tenei waahanga, ka taea e koe te whakahaere i to Roopu Karetao ma te hono i te tauranga USB ki te Poari Iduino UNO. Ma te Whakawhitinga Korero ma te taura USB, ka tukuna mai te whakahau mai i te Rorohiko Rorohiko Runga e waatea ana mo nga kaiwhakamahi Matapihi mo tenei wa.
Tuatahi, kape i te waehere mana rorohiko rorohiko hou o runga ki to Poari Arduino UNO.
Pāwhiri rua te
"Runga_Computer_Softwa re_Control.ino".
Kaatahi paatohia te paatene tukuake.
Tangohia te raupaparorohiko mai i konei: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, nama ki microbotlab.com
- Whakatuwherahia te taupānga ka peehi i te OK ki te haere tonu
- Tena koa whakauruhia te Arduino USB i mua i te tiimata i te raupaparorohiko Mecon mo te rapu tauranga motuka, whakamahia ranei te paatene "Karapa mo nga Tauranga" hei whakahou i nga tauranga e waatea ana. Tohua te tauranga USB.
- I tenei keehi hei whakaatu, kei te whakamahia e matou te COM6.
Ko tenei nama COM ka rereke keehi keehi. Tena koa tirohia te Miihini Pūrere mo te tau tauranga COM tika.
- Whakahaerehia te Roopu Karetao ma te reti i te servo 1/2/3/4 Pae
Kua tae ki te wa kia ngahau! Hurihia te hiko, ka kite ka pehea to DIY Arduino Robot Arm! Whai muri i te huihuinga whakamutunga me te whakahohenga, akene ko te ringa o te Robot te whakarereke me te whakakore. Ka mahi te Robot i te ahuatanga o te whakamahere. Ko te tohu he aha te mahi a te waehere i roto i nga waahanga ako. Whakatuwhera ano i to Arduino IDE ka kii matou ka nui nga mea ka akohia e koe ina mohio ana koe ki te waehere.
Tangohia te poari Sensor mai i te poari Arduino UNO ka momotu i te pouaka mana hiko 18650 hei whakarereke i to tohu. Ki te kore, ka raru pea to Robot me to PC na te mea ka kaha te rere o to awa USB.
Ko tenei kete he timatanga noa ka taea te whakawhaanui ki te whakauru i etahi atu puoro me nga waahanga. He iti noa to whakaaro.
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Miihini Miihini Kete Moni - Tango [papaitia]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Miihini Miihini Kete Moni - Tikiake
