ROBOWORKS N10 He pukapuka Kaiwhakamahi Robots Waea Pukoro

N10 Nga Karetao Pukoro Ka taea

Loading PDF…

−+Fit width100%View FullscreenDownload PDFPrint PDF

×

Loading PDF…

ROBOWORKS
Pukapuka Kaiwhakamahi Rosbot
I whakaritea e: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 Oketopa 2024 Putanga #: 20241030
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

ROBOWORKS
TAPAKA KAUPAPA
1. Nga Waahanga Matua 2. Nga Whakatakotoranga Hua 3. Te Whakataki ki nga Kaiwhakahaere ROS 4. Pūnaha Whakaaro: LiDAR & Hohonu Camera 5. STM32 Poari (Mana Motu, Whakahaere Hiko & IMU) 6. Whakahaere Whakahaere & Driving System 7. Whakahaere Mana 8. Tele- mahi 9. ROS 2 Tīmata Tere 10. I mua i te tāuta ROS 2 Mōkī Humble
He whakarāpopototanga Kua hangaia a Rosbot mo te kaiwhakawhanake, kaiwhakaako me nga akonga ROS (Robot Operating System). Ko te ngakau o Rosbot te tino anga rorohiko ka taea te whakarite me te hoahoanga taputapu ka taea te whirihora i runga i te papaahi karetao rongonui - ROS. Ka tae mai a Rosbot me nga tauira e wha: Rosbot 2 - E tika ana mo nga timatanga ROS me nga kaupapa iti o te tahua. Rosbot Pro – He pai mo nga kaiwhakawhanake ROS me nga kaiwhakaako e hiahia ana ki te punaha maha mo te tauira tere, whakaako ranei. Rosbot Plus - Ko te putanga 4WD tenei o Rosbot me nga punaha Whakarewa Motuhake. He tino taumaha tenei waahanga kia whakaarohia mo te whanaketanga ahumahi me te arumoni. Rosbot Plus HD - Ko te putanga Heavy Duty tenei o te Rosbot Plus ko te utu nui rawa atu ki te 45 kg. Ka tae mai a Rosbot me nga kaiwhakahaere ROS rongonui penei: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

ROBOWORKS

1. Wae Matua

He rereke%i runga i te Rosbot 2

Whakaahua

Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. Whakatakotoranga Hua Matrix Hua

Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

Ingoa Hua Motuka Whakaiti Ratio Max Tere Weight Max Uta Rahi Iti Te Hurihuri Radius Te Ora Pūhiko
Tuku Hiko

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54kg

35.16kg

35.18kg

20kg

22kg

45kg

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02m

1.29m

1.29m

Tata ki te 9.5 haora (kaore he kawenga),
Tata ki te 8.5 haora (20% te utu utu)

Tata ki te 4.5 haora (karekau he kawenga), Tata ki te 3 haora (20% utu utu)

24v 6100 mAh LFP pākahiko + 3A riihi atamai o naianei

Kaiwaea Wira urungi

S20F 20kg torque mamati servo

DS5160 60kg torque mamati servo

125mm te whanui nga wira rapa totoka

180mm te whanui nga wira rapa totoka

254 mm nga wira rapa inflatable

500 raina AB wahanga teitei encoder

Pūnaha Whakatarewa Coaxial Pendulum Suspension System 4W Pūnaha Whakatarewa Motuhake

Atanga Whakahaere

iOS & Android App mā Nihokikorangi Wifi ranei, PS2, CAN, Tauranga Rangatū, USB

3. Whakaaturanga o nga Kaiwhakahaere ROS
E rua nga momo Kaiwhakahaere ROS e waatea ana mo te whakamahi me te Rosbot i runga i te papaaho Nvidia Jetson. He pai ake a Jetson Orin Nano ki te rangahau me te maatauranga. He pai a Jetson Orin NX mo te tauira tauira hua me nga tono arumoni. Ko te ripanga e whai ake nei e whakaatu ana i nga rereketanga hangarau matua i waenga i nga momo kaiwhakahaere e waatea ana mai i Roboworks. Ka whakaaetia e nga papa e rua te tatauranga teitei, he pai ki nga tono karetao matatau penei i te tirohanga rorohiko, te ako hohonu me te whakamahere nekehanga.

Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

4. Pūnaha Whakaaro: LiDAR & Hohonu Camera He Leishen LSLiDAR kua whakauruhia ki runga i nga rereketanga Rosbot katoa me te tauira N10, M10 ranei e whakamahia ana. Ko enei a LiDAR e tuku ana i te awhe matawai 360 tohu me te tirohanga a tawhio noa me te whakanui i te hoahoa kiato me te maamaa. He nui te Tauwehenga Haruru Waitohu me te pai o te mahi kitenga i runga i nga mea whakaata teitei/iti, me te mahi pai i roto i nga ahuatanga maamaa. He 30 mita te awhe kitenga me te auau matawai 12Hz. Ko tenei LiDAR ka uru marie ki roto i nga Rosbots, me te whakarite kia ngawari te whakatutuki i nga mahinga mahere me nga whakamahinga whakatere katoa i roto i to kaupapa. Ko te ripanga i raro nei e whakarāpopoto ana i nga whakaritenga hangarau o nga LSLiDARs:
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

I tua atu, ko nga Rosbots katoa e mau ana ki te Orbbec Astra Depth Camera, he kamera RGBD. Kua arotauhia tenei kaamera mo te riri o te whakamahi tae atu ki te whakahaere tohu, te anga angaahi, te matawai 3D me te whanaketanga kapua tohu. Ko te ripanga e whai ake nei ka whakarāpopoto i ngā āhuatanga hangarau o te kāmera hōhonu.
5. Poari STM32 (Motor Control, Power Management & IMU) Ko te Poari STM32F103RC te micro-controller e whakamahia ana i roto i nga Rosbots katoa. He tino mahi ARM Cortex -M3 32-bit RISC matua e mahi ana i te auau 72MHz me nga maharatanga whakauru tere. Ka whakahaerehia i roto i te -40°C ki te +105°C te awhe pāmahana, e pai ana ki nga tono karetao katoa i roto i nga ahuatanga o te ao. He aratau whakaora hiko e taea ai te hoahoa o nga tono hiko iti. Ko etahi o nga tono o tenei microcontroller ko: te taraiwa motopaika, te whakahaere tono, te tono karetao, nga taputapu rongoa me nga taputapu a-ringa, PC me nga taputapu petipeti, nga papaahi GPS, nga tono ahumahi, te punaha whakaoho ataata whakaata me nga matawai.
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

STM32F103RC Kore
Maharatanga Karaka, Tautuhi me te Whakahaere Tuku
Nga tauranga I/O Aratau Pairo Hiko DMA
Nga taima
Atanga Whakawhitiwhiti

Ngā āhuatanga
ARM32-bit Cortex M3 PTM
Te tere teitei o 72 MHz
512 KB o te mahara Flash
64kB o SRAM
2.0 ki te 3.6 V tono tono me I/Os
Moe, Kati me te aratau Standby
V supply mo RTC me rehita tārua
PAT
12-hongere kaiwhakahaere DMA
SWD me JTAG atanga
Cortex-M3 Whakamaua Tohutono
51 nga tauranga I/O (ka taea te mapi i runga i te 16 o nga waka haukoti o waho me te 5V e aro ana)
4×16-bit matawā
2 x 16-bit mana whakahaere motika PWM matawā (me te ohorere
mutu)
2 x nga taima kaitutei (motuhake me te Matapihi)

Matawā SysTick (kaiwhakaheke 24-bit)
2 x 16-bit nga taima taketake hei peia te DAC
USB 2.0 atanga tere katoa
SDIO atanga

Atanga CAN (2.0B Hohe)

Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

6. Pūnaha Whakahaere me te taraiwa Ko te punaha whakahaere me te taraiwa kua whakauruhia ki te hoahoa me te hanga o te Rosbot. I runga i te tauira i hokona, he 2 wira, 4 wira ranei, me nga whiringa e rua e pai ana mo nga momo kaupapa rangahau me te whanaketanga. Ko nga wira i runga i nga Rosbots katoa he rapa totoka me nga potae tiaki hukarere. He punaha whakatara pendulum coaxial, a ko nga Rosbots o runga kei te whakakiihia me nga kaitao ohorere me nga punaha whakatara motuhake, me te whakarite ka taea e ia te whakatere angitu i nga whenua uaua. Whakatakotoranga Hangarau Whakahaere me te taraiwa:
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

Rosbot Chassis Hoahoa Hoahoa: Rosbot 2
Rosbot Pro
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

Rosbot Plus
7. Mana Mana Whakahaere Mana - Pūhiko LFP aukume: Ka tae mai nga Rosbots katoa me te 6000 mAh Power Mag, he papahiko LFP (Lithium Iron Phosphate) me te Kaitohu Mana. Ka taea e nga kaihoko te whakahou ake i te pākahiko ki te 20000 mAh me te utu taapiri. Ko nga papahiko LFP he momo o te pākahiko lithium-ion e mohiotia ana mo to raatau pumau, haumaru, me te roa o te huringa ora. Kaore i rite ki nga pākahiko lithium-ion tuku iho, e whakamahi ana i te cobalt, i te nickel ranei, ka whakawhirinaki nga pākahiko LFP ki te rino phosphate, e tuku ana i te tauwhiro me te iti ake te paitini. He tino atete ki te rere waiariki, ka whakaiti i te tupono o te wera me te ahi. Ahakoa he iti ake te kiato o te kaha ki te whakatairite ki etahi atu pākahiko lithium-ion, he pai ake nga pākahiko LFP i te mauroa, me te
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

he roa ake te oranga, he tere ake te utu, me te pai ake o te mahi i roto i nga wera nui, he pai mo nga waka hiko (EV) me nga punaha rokiroki hiko. Ka taea te hono atu a Power Mag ki nga papa whakarewa o te karetao na runga i tana hoahoa turanga autō. He tere me te ngawari te huri i nga pākahiko.
Whakatakotoranga Hangarau:

Tauira Pūhiko Pūhiko
Rauemi Matua Tapahi Voltage
Voltage Whakataua ana i naianei
Tukunga Rauemi Anga
Mahi

6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
16.5 V 25.55 V
3A Metal 15A Tukunga Tonu

20000 mAh 22.4V 20000mAh Lithium Iron Phosphate
16.5 V 25.55 V
3A Metal 20A Tukunga Tonu

DC4017MM hononga wahine

DC4017MM hononga wahine

Mono

(ka utu) XT60U-F wahine

(ka utu) XT60U-F wahine

tūhono (tuku)

tūhono (tuku)

Rahi Taumaha

177*146*42mm 1.72kg

208*154*97mm 4.1kg

Tiaki Pūhiko: Te araiti poto, te tere, te utu nui, te whakamarumaru o te tuku, te tautoko i te utu i te wa e whakamahi ana, i te waahana haumaru i hangaia, i te papa whakamarumaru mura.

Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

Te Utu Nui: Ko te Utu Nui he Teihana Whakaaetanga Aunoa kua honoa ki nga tauira Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S ka taea te hoko motuhake hei mahi tahi me Rosbot 2, Rosbot Pro me Rosbot Plus. 8. Waea-whakahaere E 4 nga huarahi hei whakahaere-waea i te karetao: 8.1 Ka whakahaerehia e te kaiwhakahaere PS2:
8.1.1. Honoa te kaiwhakahaere PS2 ki te papa PCB 8.1.2. Taria kia huri whero te tohu ki runga i te kaiwhakahaere ka pehi i te paatene Tīmata. 8.1.3. I runga i te mata o te papa pcb, pana te riikiri maui ki mua ka huri mai i te ros ki te aratau mana ps2. Ko te whakaahua e whai ake nei e whakaatu ana i nga momo whakahaere rereke e rua: ROS, PS2 ranei:
8.2 Whakahaerehia e te ros2 node me te papapātuhi 8.2.1. Hurihia te aratau mana ki te ros 8.2.2. Me mohio kei te whakahaere te karetao (tirohia te waahanga 9)
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

8.2.3. Whakahaerehia tenei whakahau: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. Ka taea e koe te whakahaere i tenei whakahau:
ros2 rere wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 Ka whakahaerehia e te ros2 node me te USB A pūmana 8.3.1. Tūhono he pūmana USB A 8.3.2. Hurihia te aratau mana ki te ros 8.3.3. Me mohio kei te rere te karetao (tirohia te waahanga 9) 8.3.4. Whakahaerehia tenei tono:
ros2 whakarewa wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 Whakahaerehia e te Taupānga Pūkoro mā te Wifi, te hononga Nihokikorangi rānei Tirohia te Teihana Taupānga a Roboworks webpae me te whakatere ki te waahanga Taupānga Waea Mamao ki te tango i te Taupānga Waea mo to waea pūkoro: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Tīmata Tere I te wa tuatahi ka whakahikohia te karetao, ka whakahaerehia e ROS ma te taunoa. Ko te tikanga, ka whakaaehia e te poari whakahaere chassis STM32 nga whakahau mai i te Kaiwhakahaere ROS 2 penei i a Jetson Orin.
He tere, he ngawari hoki te tatūnga tuatahi, mai i to PC kaihautu (Ko Ubuntu Linux e taunaki ana) hono atu ki te hotspot Wi-Fi o te robot. Ko te kupuhipa taunoa ko "dongguan".
I muri mai, hono atu ki te robot ma te whakamahi i te SSH ma te tauranga Linux, ko te wahitau IP ko 192.168.0.100, ko te kupuhipa taunoa ko dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Ma te uru ki te karetao, ka taea e koe te whakatere ki te kōpaki mokowāmahi ROS 2, i raro i "wheeltec_ROS 2" I mua i te whakahaere i nga kaupapa whakamatautau, whakatere ki te wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ka kimi wheeltec_udev.sh - Tenei Me whakahaere te tuhinga, ko te tikanga kotahi anake hei whakarite kia tika te whirihoranga o nga taputapu. Ka taea e koe te whakamatautau i te mahi a te karetao, ki te whakarewa i te mahi a te kaiwhakahaere ROS 2, whakahaere:
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

"roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch I roto i te tauranga tuarua, ka taea e koe te whakamahi i te papapātuhi_teleop node ki te whakamana i te mana tahuhu, he putanga whakarerekē tenei o te rongonui ROS 2 Turtlebot example. Momo (he nui ake te mana waea-op kei te wahanga 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. ROS 2 Humble Packages i mua i te whakaurunga Kei raro ko nga kohinga e whai ake nei mo te kaiwhakamahi, ahakoa kei reira etahi atu kete, he whakawhirinaki anake enei. turn_on_wheeltec_robot
He mea nui tenei kete mo te whakaahei i te mahi karetao me te whakawhitiwhiti korero ki te kaiwhakahaere chassis. Ko te tuhinga tuatahi "turn_on_wheeltec_robot.launch" me whakamahi ki runga i ia peera hei whirihora i te ROS 2 me te kaiwhakahaere. wheeltec_rviz2 Kei roto te whakarewatanga files ki te whakarewa rviz me te whirihoranga ritenga mo Pickerbot Pro.
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.

wheeltec_robot_slam SLAM Mahere me te kete roherohe me te whirihoranga ritenga mo Pickerbot Pro.
wheeltec_robot_rrt2 He tere te torotoro haere i nga rakau algorithm - Ma tenei kete ka taea e Pickerbot Pro te whakamahere i tetahi huarahi ki te waahi e hiahiatia ana, ma te whakarewa i nga waahanga torotoro.
wheeltec_robot_keyboard He pai mo te whakamana i te mahi karetao me te whakahaere ma te whakamahi i te papapātuhi, tae atu ki te PC manaaki mamao.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 mōkihi kōpuku.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 mōkihi Lidar mō te whirihora i a Leishen M10/N10.
wheeltec_joy Pukai mana Joystick, kei roto te whakarewatanga files mō ngā kōpuku Joystick.
simple_follower_ros2 Ahanoa taketake me te raina e whai ana i nga algorithm e whakamahi ana i te matawai taiaho, te kamera hohonu ranei.
ros2_astra_camera Astra mokete kamera hohonu me nga taraiwa me te whakarewatanga files.
Mana pupuri © 2024 Roboworks. Katoa nga mana.