STM32 Motor Mana SDK 6 Hipanga Pūoko Firmware Tawhā Iti
Whakatakotoranga
- Ingoa Hua: STM32 mana motopaika SDK – 6-step firmware sensor-iti te arotautanga tawhā
- Tau Tauira: UM3259
- Revision: Rev 1 – Noema 2023
- Kaihanga: STMicroelectronics
- Webpae: www.st.com
Ka mutuview
I hangaia te hua mo nga tono whakahaere motuka me whakatau te tuunga rotor me te kore e whakamahi i nga puoro. Ka arotauhia e te firmware nga tawhā mo te mahi-a-ringa, ka taea te tukutahitanga o te hikoi hikoi me te tuunga rotor.
BEMF Kore-Rwhiti Rapunga:
Ka huri te ngaru hiko o muri (BEMF) ki te tuunga rotor me te tere. E rua nga rautaki e waatea ana mo te rapu kore-whakawhiti:
Whakamuri EMF rongo i roto i te PWM WHA-WHA: Whiwhi i te wahanga maanu voltage na ADC karekau he naianei e rere ana, e tohu ana i te whakawhiti-kore i runga i te paepae.
Whakamuri EMF rongo i te PWM ON-wa: Pokapū=tap voltage tae ki te haurua o te pahi voltage, te tautuhi kore-whakawhiti i runga i te paepae (VS / 2).
STM32 mana nekeneke SDK – 6-step firmware pūoko-iti arotautanga tawhā
Kupu Whakataki
Ko tenei tuhinga e whakaatu ana me pehea te arotau i nga tawhā whirihoranga mo te 6-step, sensor-less algorithm. Ko te whainga kia whiwhi i te tikanga whakaoho maeneene me te tere, engari ano hoki he whanonga kati-koropiko pumau. I tua atu, ka whakamarama ano te tuhinga me pehea te tae atu ki te whakawhiti tika i waenga i te whakamuri EMF kore-whakawhiti rapunga i te wa PWM OFF-wa me te PWM ON-wa ka huri i te motuka i te tere tere me te puia.tage tikanga aratau taraiwa. Mo etahi atu korero mo te 6-step firmware algorithm me te voltage/tikanga taraiwa o naianei, tirohia te pukapuka kaiwhakamahi e pa ana kei roto i te kete tuhinga X-CUBE-MCSDK.
Nga Acronyms me nga whakapoto
| Acronym | Whakaahuatanga |
| MCSDK | Kete whanaketanga rorohiko whakahaere motuka (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Pūmārō |
| IDE | Te taiao whanaketanga tuitui |
| MCU | Waehikohikohikohiko |
| GPIO | Ko te kaupapa-whanui whakauru/putanga |
| ADC | Kaitahuri tairitenga-ki-mamati |
| VM | Voltage aratau |
| SL | Pūoko-kore |
| BEMF | Te kaha hiko o muri |
| FW | Firmware |
| ZC | Kore-whakawhiti |
| GUI | Atanga kaiwhakamahi whakairoiro |
| MC | Mana motoka |
| OCP | Te whakamarumaru o te au |
| PID | Taurite-whakauru-pukenga (kaiwhakahaere) |
| SDK | Kete whanaketanga rorohiko |
| UI | Atanga kaiwhakamahi |
| Paemahi MC | He taputapu papamahi motika, he waahanga o te MCSDK |
| Kaiurungi motoka | He taputapu pairati motuka, he waahanga o te MCSDK |
Ka mutuview
I roto i te aratau taraiwa 6-step sensor-iti ake, ka whakamahia e te firmware te kaha hiko hiko o muri (BEMF) i rongohia i te waa tere. Ko te waahi o te rotor ka whiwhi ma te kite i te kore-whakawhitinga o te BEMF. Ka mahia tenei ma te whakamahi i te ADC, penei i te Whakaahua 1. Ina koa, ka whiti te papa autō o te rotor i te wahanga-Z teitei, ko te BEMF voltage huri ana i tana tohu (kore-whakawhitinga). Ko te BEMF voltagKa taea te whakahiato i te whakauru ADC, he mihi ki te whatunga parenga e wehewehe ana i te voltage haere mai ana i te wahanga motuka.
Heoi, i te mea he rite te tohu BEMF ki te tere, kaore e taea te whakatau i te waahi rotor i te tiimatanga, i te iti rawa ranei o te tere. Na reira, me whakatere te motini i roto i te kopiko-tuwhera tae noa ki te rawaka o te BEMF voltage kua tae. Ko te BEMF voltage tukua te tukutahitanga o te commutation taahiraa ki te tūnga rotor.
I roto i nga wharangi e whai ake nei, ka whakaahuahia te tikanga whakaoho me te mahi kati-koropiko, me nga tawhā hei whakarite.
BEMF kore-whakawhiti rapunga
Ko te ahua ngaru EMF o muri o te motini paraihe ka huri me te tuunga rotor me te tere, he ahua trapezoidal. Ko te ahua 2 e whakaatu ana i te ahua ngaru o te EMF o naianei me te tuara mo te wa hiko kotahi, kei reira te raina totoka e tohu ana i te waa (kaore e arohia nga ripples mo te ngawari), ko te raina taia e tohu ana i te kaha hiko o muri, ko te taunga whakapae e tohu ana i te hiko. tirohanga o te hurihanga motopaika.
Ko te waenganui o ia wahanga-whakawhitinga e rua e rite ana ki tetahi ira kua huri te polarity hiko hiko o muri: te tohu-kore-whakawhiti. Ina kitea te waahi whakawhiti-kore, ka whakatauhia te wa whakawhiti-waahanga i muri i te whakaroa hiko o te 30°. Hei kite i te kore-whakawhitinga o te BEMF, te pokapū tap voltage me mohio. Ko te tap pokapū he rite ki te waahi e hono tahi ai nga wahanga motuka e toru. Ko etahi o nga motuka kei te waatea te tap pokapū. I etahi atu take, ka taea te hanga ano ma te voltage nga wahanga. Ko te 6-step algorithm e whakaahuatia ana i konei ka mau te advantage o te aroaro o te whatunga rongo BEMF hono ki nga wahanga motika e taea ki te tatau i te pokapū tap voltage.
- E rua nga rautaki rereke e waatea ana mo te tautuhi i te waahi whakawhiti kore
- Whakamuri EMF te rongo i te wa PWM OFF-wa
- Whakamuri EMF rongo i roto i te PWM ON-wa (e tautokohia ana i tenei wa i voltagaratau e anake)
I roto i te PWM OFF-wa, te wahanga maanu voltagka riro e te ADC. I te mea karekau he ia e rere ana i roto i te wahanga maanu, a ko etahi atu e rua e hono ana ki te whenua, ka whiti te BEMF ki te kore i roto i te wahanga maanu, he rite, he rereke hoki te polarity i runga i era atu waahanga: te pokapū tap voltage he kore noa. No reira, ka tautuhia te waahi whakawhiti-kore ina piki te huringa ADC ki runga, ka taka ranei ki raro, he paepae kua tautuhia.
I tetahi atu ringa, i te wa o te PWM ON-time, ka hono tetahi wahanga ki te vol bustage, me tetahi ki te whenua (Whakaahua 3). I roto i tenei ahua, te pokapū tap voltage tae ki te haurua o te pahi voltage uara ina he kore te BEMF i roto i te wahanga rewa. Ka rite ki o mua, ka tautuhia te waahi whakawhiti kore ka piki ake te huringa ADC ki runga (ka taka ranei ki raro) he paepae kua tautuhia. Ko te mea whakamutunga ka rite ki te VS / 2.
BEMF hoahoa whatunga rongo
I te Whakaahua 4 ka whakaatuhia te whatunga e whakamahia nuitia ana ki te mohio ki te BEMF. Ko tana kaupapa he wehewehe i te wahanga motini voltage kia tika te riro ma te ADC. Ko nga uara R2 me te R1 me whiriwhiri kia rite ki te puka pahitage taumata. Me mohio te kaiwhakamahi ko te whakatinana i te owehenga R1 / (R2 + R1) he iti ake i te mea e hiahiatia ana, ka iti rawa te tohu o te BEMF, karekau te mana whakahaere.
I tetahi atu taha, ko te owehenga teitei ake i te hiahia ka arahi ki te huri-ake/whakaweto i nga ngohe whakamarumaru D1 ka werohia te manawa whakaora. Ko te uara e taunakitia ana ko:
Ko nga uara iti rawa mo te R1 me te R2 me karo ki te whakawhāiti i te naianei kua paopaohia mai i te wahanga motuka.
I etahi wa ka hono a R1 ki te GPIO hei utu mo te GND. Ka taea e te whatunga te whakahoe, te mono ranei i te wa whakahaere.
I roto i te 6-step firmware, kei te noho tonu te GPIO i nga wa katoa ka taea te whatunga. Heoi, me whai whakaaro te ahua o te D3 i te wa e whakatakoto ana i nga paepae BEMF mo te rongo i te PWM ON-wa: ko te tikanga ka taapirihia te 0.5÷0.7 V ki te paepae pai.
Ko te C1 mo nga kaupapa tātari me kaua e whakawhāiti i te hōkaiipurangi tohu i roto i te awhe auau PWM.
Ko te D4 me te R3 mo te tuku tere o te kopuku BEMF_SENSING_ADC i te wa o nga whakawhitinga PWM, ina koa i nga puia teitei.tage nga papa.
Ko nga diodes D1 me D2 he mea kowhiringa, me taapiri noa mena ka tupono ka takahia nga reiti teitei o te hongere ADC e rongo ana BEMF.
Te arotautanga o nga tawhā mana algorithm
Tikanga whakaoho
Ko te tikanga whakaoho he raupapa o te toru stage:
- Tirohanga. Ko te rotor kua tirohia ki te waahi kua whakaritea.
- Whakaterenga tuwhera-koropiko. Ko te voltagKa whakamahia nga pupuhi i roto i te raupapa kua tohua hei hanga i tetahi papa autō ka timata te hurihuri o te rotor. Ka piki haere te reiti o te raupapa kia taea ai e te rotor te eke ki tetahi tere.
- Whakawhiti. Kia tae te rotor ki tetahi tere, ka huri te algorithm ki te raupapa mana whakahaere 6-taahiraa kati hei pupuri i te mana o te tere me te ahunga o te motuka.
Ka rite ki te shwn i te Whakaahua 5, ka taea e te kaiwhakamahi te whakarite i nga tawhā whakaoho i te papamahi MC i mua i te whakaputa i te waehere. E rua nga momo taraiwa rereke e waatea ana:
- Voltagaratau e. Ko te algorithm e whakahaere ana i te tere ma te whakarereke i te huringa mahi a te PWM e pa ana ki nga waahanga motuka: he Wāhanga Wāhanga whainga.tagkua tautuhia e mo ia wahanga o te pro whakaohofile
- Aratau o naianei. Ko te algorithm e whakahaere ana i te tere ma te whakarereke i te ia e rere ana i roto i nga waahanga motuka: he whaainga o naianei kua tautuhia mo ia waahanga o te pro whakaoho.file
Whakaatu 5. Tawhā whakaoho i te papamahi MC
Tirohanga
I te Whakaahua 5, ko te Wāhanga 1 e hāngai tonu ana ki te hikoi whakahāngai. Ko te rotor e hono ana ki te waahi 6-taahiraa tata ki te "Koki hiko tuatahi".
He mea nui kia mahara, na te taunoa, ko te roanga o te Wāhanga 1 he 200 ms. I roto i tenei taahiraa ka piki ake te huringa mahi kia eke ki te Wāhanga Wāhanga whaingatage (Wāhanga o nāianei, ki te tohua te aratau taraiwa o nāianei). Heoi, me nga motuka nui, i te keehi ranei o te inertia teitei, ko te roa e whakaarohia ana, ko te whaainga Wāhanga VoltagKare pea i te rawaka te e/Naianei hei timata tika i te hurihanga.
Kei te Whakaaturanga 6, he whakatairite i waenga i te ahua o te tirohanga he me te ahua tika.
Mena kaore i te nui te uara whaainga, te roa ranei o te Wāhanga 1 ki te akiaki i te rotor ki te tuunga tiimata, ka kite te kaiwhakamahi i te motika e wiri ana me te kore e tiimata ki te huri. I tenei wa, ka piki ake te whakauru o naianei. I roto i te wa tuatahi o te tikanga whakaoho, ka piki ake te waa, engari kaore i te ranea te taipana ki te hinga i te inertia o te motuka. I te tihi o te Whakaahua 6 (A), ka kite te kaiwhakamahi i te piki haere o naianei. Heoi, karekau he taunakitanga mo te BEMF: ka mutu te motuka. Ina timata te hikoi whakatere, ka kore e tino mohio te tuunga o te rotor ki te whakaoti i te tikanga whakaoho me te whakahaere i te motuka.
Te whakanui ake i te voltage/waahanga o naianei i te wahanga 1 ka whakatika pea te take.
I roto i te voltagaratau e, te vol targettage i te wa o te whakaoho ka taea te whakarite me te Motopaika Pilot me te kore e hiahia ki te whakahou i te waehere. I roto i te Motor Pilot, i roto i te wahanga rev-up, te pro acceleration profile o te Whakaaturanga 1 ka korerotia (tirohia te Whakaahua 7). Kia mahara kei konei te voltagKa taea te whakaatu i te wahanga e rite ana ki te paheketanga kua whakatakotoria ki roto i te rehita taima (waahanga S16A), e rite ana ranei ki te puia whakaputa.tage (Waeine Vrms).
Ina kitea e te kaiwhakamahi nga uara tika e pai ana ki te motuka, ka taea te whakauru i enei uara ki te kaupapa papamahi MC. Ka taea te whakahou i te waehere ki te whakamahi i te uara taunoa. Ko te tauira i raro nei e whakamarama ana i te hononga i waenga voltage wahanga i roto i nga waahanga Vrms me S16A.
I roto i te aratau o naianei, i roto i te Motor Pilot GUI, ko te waa o te whaainga ka whakaatuhia ki S16A anake. Tona tahuritanga i roto i ampkei runga i te uara shunt me te ampKo te whiwhinga i whakamahia i roto i te ara iahiko herenga o naianei.
Whakaterenga tuwhera-koropiko
I te Whakaahua 5, ko te Wāhanga 2 e hāngai ana ki te wāhanga whakatere. Ka whakamahia te raupapa 6-taahiraa ki te tere ake i te motuka i roto i te kohanga tuwhera, no reira, kaore te waahi o te rotor i te tukutahi me te raupapa 6-taahiraa. Ko nga waahanga o naianei ka teitei ake i te tino pai, ka iti ake te taipana.
I roto i te papamahi MC (Whakaahua 5) ka taea e te kaiwhakamahi te tautuhi i tetahi, neke atu ranei nga waahanga whakatere. Ina koa, mo te motini nui, e taunaki ana kia whakaterehia me te r puhoiamp ki te hinga i te inertia i mua i te mahi i te r teiteiamp. I roto i ia wahanga, ka piki ake te huringa mahi kia eke ki te taumata whakamutunga o te voltage/waahanga o naianei o taua wahanga. No reira, ka akiakihia te hurihanga o nga wahanga i te tere e rite ana i tohuhia i te ripanga whirihoranga kotahi.
I te Whakaahua 8, he whakatairite i waenga i te whakaterenga me te voltage te wahanga (A) he iti rawa, he mea tika (B).
Mena ko te whaainga voltagKo te e/naianei o te wahanga kotahi, ko tona roanga ranei kaore e ranea kia eke te motini ki taua tere e rite ana, ka kite te kaiwhakamahi ka mutu te hurihanga o te motuka ka tiimata te wiri. I te tihi o te Whakaahua 8, ka piki ohorere te ia i te wa e tu ana te motuka, ka tere te tere, ka piki te ia me te kore e mutu. Ka mutu te motuka, ka rahua te mahi whakaoho.
Te whakanui ake i te voltagKa taea e te wahanga e/naianei te whakatika i te take.
I tetahi atu ringa, ki te te voltagHe tiketike rawa te wahanga e/naianei kua tautuhia, na te mea kei te kore e pai te rere o te motini i roto i te kopiko-tuwhera, ka piki ake te au, ka eke ki te taima. Ka mutu ohorere te motoka, ka whakaatuhia he whakaoho orere e te Kaiurungi Motuka. Ko te whanonga o te ia e whakaatuhia ana i te Whakaahua 9.
Te whakaheke i te voltagKa taea e te wahanga e/naianei te whakatika i te take.
Pērā i te takahanga whakahāngaitanga, ko te ūnga voltagKa taea te whakarite i te wa whakahaere i te wa o te tiimata me te Motopaika Pilot me te kore e hiahia ki te whakahou i te waehere. Na, ka taea te whakauru ki roto i te kaupapa papamahi MC ka kitea te tautuhinga tika.
Whakawhiti
Ko te taahiraa whakamutunga o te tukanga whakaoho ko te whakawhiti-whakawhiti. I tenei taahiraa, ka whakamahia e te algorithm te BEMF mohio ki te tukutahi i te raupapa 6-taahiraa me te tuunga rotor. Ka timata te whakawhiti ki te waahanga kua tohua ki te tawhā kua tohua i te Whakaahua 10. Ka taea te whirihora i roto i te waahanga tawhā whakaoho-iti o te papamahi MC.
Whai muri i te tohu kitenga whakawhiti kore-kore a BEMF (hei whakatutuki i tenei ahuatanga tirohia te Wahanga 2.1), ka huri te algorithm ki te mahi kati-koropiko. Ka taka pea te taahiraa whakawhiti na runga i nga take e whai ake nei:
- Kaore i te tika te whirihora i te tere whakawhiti
- He tiketike rawa nga whiwhinga PI o te kapiti tere
- Ko nga paepae hei kite i te takahanga whakawhiti kore a BEMF kaore i te tika te whakatakoto
Ko te tere whakawhiti-whakawhiti kaore i tika te whirihora
Ko te tere i timata ai te whakawhiti he rite tonu ki te tere o te whaainga tuatahi ka taea te whirihora i te waahanga tautuhinga puku o te papamahi MC. Me mohio te kaiwhakamahi, ka katia te koru tere, ka tere tere te motini mai i te tere whakawhiti ki te tere i whakaritea. Mena he tawhiti rawa enei uara e rua, tera pea ka puta te rahunga o te au.
He tiketike rawa nga whiwhinga PI o te kapiti tere
I te wa o te whakawhiti, ka neke te algorithm mai i te akiaki i te raupapa kua tautuhia ki te ine i te tere me te tatau i nga uara whakaputa. No reira, ka utua e ia te tere tere ko te hua o te whakatere tuwhera-koropiko. Mena he tiketike rawa nga hua o te PI, ka pa mai he koretake mo te wa poto, engari ka puta ki te korenga o te waa mena ka whakanuia.
Whakaatu 11 me example o taua koretake i te wa o te whakawhiti mai i te kopiko-tuwhera ki te mahi kati-kopiko.
Ko nga paepae BEMF he
- Mena he he te whakatakotoranga o nga paepae BEMF, ka kitea te kore-whakawhitinga i mua i te mutunga ranei. Ka whakapataritari tenei i nga paanga matua e rua:
- He hangarite nga ahua ngaru me te koretake o te mana whakahaere e arai ana ki nga ripples teitei o te taipana (Whakaahua 12)
- Ka kore e tau te kauri tere ma te ngana ki te utu mo nga ripples o te taipana
- Ka wheako te kaiwhakamahi i te mana tere tere, a, i nga keehi kino rawa atu, ka whakakorehia te tukutahitanga o te motuka taraiwa me te mana whakahaere e arai atu ana ki tetahi huihuinga nui.
- Ko te whakatakotoranga tika o nga paepae BEMF he mea nui mo te pai o te mahi o te algorithm. Ka whakawhirinaki ano nga paepae ki te pahi voltage uara me te whatunga rongo. E taunaki ana kia tirohia te Wāhanga 2.1 kia tirohia me pehea te whakahāngai voltage nga taumata ki te rarangi ingoa i te papamahi MC.
Mahi kati-koropiko
Mena ka whakaoti te motuka i te waahanga whakatere, ka kitea te BEMF kore-whitiwhiti. Ko te rotor te tukutahi me te raupapa 6-taahiraa ka whiwhi i te mahi kati-koropiko. Heoi ano, ka taea ano te arotautanga tawhā hei whakapai ake i nga mahi.
Hei tauira, penei i te waahanga 3.1.3 o mua ("Nga paepae BEMF he"), ahakoa kei te mahi, ka ahua koretake pea nga paepae BEMF, a ka hiahia pea nga paepae BEMF ki te whakamahine.
Hei taapiri, ko nga waahanga e whai ake nei me whai whakaaro mena ka tonohia he motuka kia mahi i te tere tere, ka peia ranei me te huringa mahi PWM teitei:
Auau PWM
- Ko nga hua o te PI takahuri tere
- Wāhanga whakawātea whakawāteatanga
- Te whakaroa i waenga i te whakawhiti-kore me te whakawhiti hikoi
- Hurihia i waenga i te PWM OFF-time me te ON-time sensing
Auau PWM
Ko te hātepee 6-taahiraa-iti ka mahia he hokonga o te BEMF ia huringa PWM. Hei kite tika i te takahanga kore-whakawhitinga, me tika te maha o nga hoko. Ka rite ki te tikanga o te koromatua, mo te mahi tika, i te iti rawa 10 hoko i runga i 60 koki hiko homai pai, me te pūmau te tukutahi rotor.
No reira
Ko nga hua o te PI takahuri tere
Ko nga hua o te PI takahuri tere ka pa ki te urupare o te motuka ki tetahi whakahau o te whakatere, te whakaheke ranei. He whakaahuatanga ariā mo te mahi a te kaiwhakahaere PID kei tua atu i te whānuitanga o tenei tuhinga. Heoi, me mohio te kaiwhakamahi ka taea te whakarereke i nga whiwhinga o te rehita tere tere i te wa e mahi ana i roto i te Motopaika Pilot me te whakatika ki te hiahia.
Wāhanga whakawātea whakawāteatanga
Ko te whakahekenga o te wahanga maanu he wa i muri i te huringa o te whakakaha o te wahanga i te waa, na te rerenga o naianei (Whakaahua 14), kaore i te pono te panui EMF o muri. Na reira, me warewarehia e te algorithm te tohu i mua i te paahitanga. Kua tautuhia tenei wa i roto i te papamahi MC hei ōrautage o te taahiraa (60 nga nekehanga hiko) ka taea te whakarereke i te wa oma i roto i te Motopaika Pilot e whakaatuhia ana i te Whakaahua 15. Ko te teitei ake o te tere motopaika, ko te tere ake o te wa demagnetization. Ko te demagnetization, ma te taunoa, ka tae ki te rohe iti kua whakaritea ki nga huringa PWM e toru i te 2/3 o te tere reiti teitei. Mena he iti te wahanga inductance o te motuka me te kore e nui te wa ki te whakaheke, ka taea e te kaiwhakamahi te whakaiti i te waa huna, te tere ranei i te wa e whakaritea ai te waa iti. Heoi, kaore i te tūtohutia kia whakahekehia te waa huna ki raro i te 2 - 3 huringa PWM na te mea ka puta ohorere te mana whakahaere i te wa e huri haere ana.
Te whakaroa i waenga i te whakawhiti-kore a BEMF me te whakawhiti hikoi
Kia kitea te takahanga whakawhiti-kore a BEMF, ka tatari te algorithm ki te 30 nga nekehanga hiko tae noa ki te huringa raupapa hikoi (Whakaahua 16). Ma tenei ara, ka tuuhia te kore-whakawhitinga ki te waahi waenga o te hikoi ki te whai i te tino pai.
I te mea ko te tika o te rapunga kore-whakawhitinga e whakawhirinaki ana ki te maha o nga whiwhinga, na reira i runga i te auau PWM (tirohia te Wāhanga 3.2.1), ka whai take te tika o tana kitenga i te tere tere. Ka puta mai he ahua riterite o nga ahua ngaru me te kotiti o te ia (tirohia te Whakaahua 17). Ka taea tenei te utu ma te whakaiti i te whakaroa i waenga i te kitenga kore-whitinga me te whakawhiti hikoi. Ka taea e te kaiwhakamahi te whakarereke i te wa omaoma te whakaroa-kore e te Kaiurungi Motuka pera i te Whakaahua 18.
Hurihia i waenga i te PWM OFF-time me te ON-time sensing
Ahakoa te whakanui ake i te tere, te kawenga o naianei ranei (ara te taipana whakaputa motuka), ka piki te huringa mahi o te taraiwa PWM. No reira, ko te wa mo sampKa whakahekehia te BEMF i te wa OFF. Kia tae ki te 100% o te huringa mahi, ka puta te huringa ADC i te wa ON-wa o te PWM, na reira ka huri mai i te BEMF sensing i te wa PWM OFF-time ki te PWM ON-time.
Ko te he o te whirihoranga o nga paepae BEMF i te wa ON-wa ka arahi ki nga take ano e whakaahuatia ana i te Wāhanga 3.1.3 ("Nga paepae BEMF he").
Ma te taunoa, ka whakatauhia nga paepae BEMF ON-sensing ki te haurua o te vol bustage (tirohia te Wahanga 2.1). Me whakaaro te kaiwhakamahi kei te whakawhirinaki nga paepae tuuturu ki te vol bustage uara me te whatunga rongo. Whaia nga tohu i te Wāhanga 2.1 ka whakarite kia whakahāngaitia te voltage taumata ki te huinga ingoa i roto i te papamahi MC.
Ko nga uara o nga paepae me te huringa mahi PWM e whakawhiti ana te algorithm i waenga i te OFF me te ON-sensing he wa whakahaere ka taea te whirihora ma te Motopaika (Whakaahua 19) me te waatea i roto i te Voltage aratau taraiwa anake.
Raparongoā
He aha taku hei tiaki mo te miro tika i te motini me te 6-step algorithm? Ko te hurihuri i te motini me te puoro-iti 6-step algorithm e tohu ana ka taea te kite tika i te tohu BEMF, te whakatere i te motuka, me te tukutahi te rotor ki te hātepe whakahaere. Ko te ine tika o nga tohu BEMF kei roto i te hoahoa whai hua o te kupenga rongo BEMF (tirohia te Wahanga 2.1). Ko te whaainga voltage (voltage aratau taraiwa) o naianei ranei (aratau taraiwa o naianei) i te wa o te raupapa whakaoho ka whakawhirinaki ki nga tawhā motuka. Ko te whakamaramatanga (me te mutunga o te roa) o te voltagKo te wahanga e/naianei i roto i te tirohanga, te whakatere, me nga hikoi whakawhiti he mea tino nui mo te mahi angitu (tirohia te Wahanga 3).
I te mutunga, ko te tukutahitanga o te rotor me te kaha ki te whakanui ake i te motuka tere ki runga ki te tere reiti e whakawhirinaki ana ki te arotautanga o te auau PWM, nga paepae BEMF, te wa demagnetization me te whakaroa i waenga i te kitenga kore-whakawhitinga me te whakawhiti hikoi, pera i te korero i roto i Wāhanga 3.2.
He aha te uara tika o te kaiwehewehe parenga BEMF?
Me mohio te kaiwhakamahi ko te he o te uara whakawehe parenga BEMF ka taea te tango i tetahi tupono ki te taraiwa tika i te motuka. Mo etahi atu korero mo te hoahoa i te kupenga rongo BEMF, tirohia te Wāhanga 2.1.
Me pehea taku whirihora i te tikanga whakaoho?
- Ki te arotau i te tukanga whakaoho, ka tūtohu kia whakanuia te roanga o ia hikoinga o te wahanga whakahou ki etahi hēkona. Ka taea te maarama mena ka tere te tere o te motuka, kei hea ranei te tere/taahiraa o te tikanga tuwhera-koropiko ka taka.
- Kare i te pai kia whakaterehia te motini inerstia teitei me te r tino pariamp.
- Mena te voltagHe iti rawa te wahanga o te wahanga o naianei, ka mutu te motini. Mena he tiketike rawa, ka puta te aurere. Ka piki haere te voltage wahanga (voltage aratau taraiwa) o naianei ranei (aratau taraiwa o naianei) i te wa o te tirohanga me nga hikoi whakatere ka taea e te kaiwhakamahi te mohio ki te awhe o te mahi o te motuka. Ae, ka awhina ki te rapu i te tino pai.
- Ina tae mai ki te huri ki te mahi kati-koropiko, me whakaiti nga hua o te PI i te tuatahi ki te whakakore i te ngaro o te mana whakahaere, i te koretake ranei na te huringa tere. I tenei wa, kia mohio kei te pai te hoahoa o te whatunga rongo BEMF (tirohia te Wahanga 2.1) me te tohu tohu BEMF he mea tino nui. Ka taea e te kaiwhakamahi te uru atu ki te panui o te BEMF, me te whakatakoto i roto i te Motuka Pilot (tirohia te Whakaahua 20) ma te kowhiri i nga rehita e waatea ana BEMF_U, BEMF_V me BEMF_U i te waahanga ASYNC o te taputapu. I te wa e noho ana te motuka ki te ahua oma, ka taea te whakapai ake i nga whiwhinga o te kaiwhakahaere porowhita tere. Mo etahi atu taipitopito me te arotautanga tawhā, tirohia te Wāhanga 3 me te Wāhanga 3.2.
Ka aha ahau ki te kore te motini e neke i te tiimatanga?
- I te tiimatanga, ka piki haere te voltage (voltagKo te aratau taraiwa) he o naianei ranei (te taraiwa aratau o naianei) ka tukuna ki nga waahanga motuka. Ko te whainga kia whakahāngaitia ki te tūnga e mōhiotia ana, kua tautuhia kētia. Mena ko te voltage kare i tino teitei (ina koa me nga motuka me te kaha o te inertia teitei), kare te motini e neke, ka rahua te mahi. Mo etahi atu korero mo nga otinga ka taea, tirohia te Wāhanga 3.1.1.
Ka aha ahau ki te kore te motini e whakaoti i te wahanga whakatere?
Pērā i te wāhanga whakahāngai, ka whakaterehia te motini i roto i te kopiko-tuwhera ma te whakamahi i te purangi piki haere.tage (voltage aratau taraiwa) o naianei ranei (aratau taraiwa o naianei) ki nga wahanga motuka. Ko nga uara taunoa kaore e whakaaro ki te utaina miihini ka tukuna, karekau ranei i te tika, i te mohiotia ranei nga taumau motuka. No reira, ka rahua pea te mahi whakatere i runga i te tuunga motopaika, i te takahanga taikaha ranei. Mo etahi atu korero mo nga otinga ka taea, tirohia te Wāhanga 3.1.2.
He aha te take e kore ai e huri te motopaika ki roto i te riu tere kati?
Mena ka tere tere te motuka ki te whai i te tere engari ka mutu ohorere, kei te he tetahi mea i roto i te whirihoranga paepae BEMF, ka whiwhi ranei te kaiwhakahaere PI. Tirohia te Wahanga 3.1.3 mo etahi atu korero.
He aha te ahua karekau o te takahuri tere?
Ka piki ake te haruru o te inenga me te tere mai i te teitei ake o te tere, ka iti ake te maha o nga BEMF samples mo te rapunga kore-whakawhiti me te tika o tana tatauranga. Heoi ano, ko te tino koretake o te riipene tere te tohu o te hee o te paepae BEMF, nga whiwhinga PI ranei kaore i te tika te whirihora, pera i te waahanga 3.1.3.
- Me pehea e taea ai e au te whakanui ake i te tere e taea ana?
Ko te nuinga o te tere ka taea te whakatiki e te maha o nga mea: te auau PWM, te ngaronga o te tukutahitanga (na te nui o te wa demagnetization, te whakaroa hee ranei i waenga i te kitenga kore-whiti me te whakawhiti hikoi), he kore tika nga paepae BEMF. Mo etahi atu korero mo te arotau i enei huānga, tirohia te Wāhanga 3.2.1, Wāhanga 3.2.3, Wāhanga 3.2.4 me Wāhanga 3.2.5.
He aha i tu ohorere ai te motini i tetahi tere?
Ko te mea pea na te kore tika o te whirihoranga paepae BEMF a PWM i runga i te mohio. Tirohia te Wahanga 3.2.5 mo etahi atu korero.
Hītori arotakenga
Ripanga 2. Tuhinga o mua whakahounga
| Rā | Putanga | Huringa |
| 24-Novema-2023 | 1 | Tukunga tuatahi. |
WHAKAMAHI WHAKAMAHI - KAUPAPA KAUPAPA
Ko te STMicroelectronics NV me ona apiti ("ST") te mana ki te whakarereke, whakatikatika, whakapainga, whakarereke me nga whakapainga ki nga hua ST me tenei tuhinga ranei i nga wa katoa kaore he panui. Me whiwhi nga kaihoko i nga korero hou e pa ana ki nga hua ST i mua i te tuku ota. Ka hokona nga hua ST i runga i nga tikanga me nga tikanga o te hokonga a ST i te wa o te ota whakaae.
Ko nga Kaihoko anake te kawenga mo te kowhiringa, te kowhiringa me te whakamahi i nga hua ST me te ST karekau he kawenga mo te awhina tono me te hoahoa o nga hua a nga kaihoko.
Karekau he raihana, he mea whakaatu, he tohu ranei, ki tetahi mana taonga hinengaro ka tukuna e ST i konei.
Ko nga Kaihoko anake te kawenga mo te kowhiringa, te kowhiringa me te whakamahi i nga hua ST me te ST karekau he kawenga mo te awhina tono me te hoahoa o nga hua a nga kaihoko.
Karekau he raihana, he mea whakaatu, he tohu ranei, ki tetahi mana taonga hinengaro ka tukuna e ST i konei.
Ko te hokonga ano o nga hua ST me nga tikanga rereke mai i nga korero kua whakatakotoria i konei ka whakakorehia he raihana kua tukuna e ST mo taua hua.
Ko te ST me te tohu ST he tohu tohu na ST. Mo etahi atu korero mo nga tohu hokohoko ST, tirohia www.st.com/tohus. Ko etahi atu ingoa hua, ingoa ratonga ranei no ratou ake rangatira.
Ko nga korero kei roto i tenei tuhinga ka whakakapi me te whakakapi i nga korero i tukuna i mua i nga momo putanga o mua o tenei tuhinga.
© 2023 STMicroelectronics – Pūmau te mana
Ko te ST me te tohu ST he tohu tohu na ST. Mo etahi atu korero mo nga tohu hokohoko ST, tirohia www.st.com/tohus. Ko etahi atu ingoa hua, ingoa ratonga ranei no ratou ake rangatira.
Ko nga korero kei roto i tenei tuhinga ka whakakapi me te whakakapi i nga korero i tukuna i mua i nga momo putanga o mua o tenei tuhinga.
© 2023 STMicroelectronics – Pūmau te mana
Tuhinga / Rauemi
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Iti Tawhā [pdf] Pukapuka Kaiwhakamahi STM32 Te Mana Motuka SDK 6 Step Firmware Pūoko Iti Tawhā, Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Iti Tawhā, Step Firmware Sensor Iti Tawhā, Firmware Pūoko Iti Tawhā, Pūoko Iti Tawhā, Iti Tawhā, Tawhā |
