TRINAMIC PD-1160 TE WHAKAMAHI KAUPAPA MAHI STPER MOATA me te Atekōkiri Kaiwhakahaere

Nga korero hua

• Ingoa Hua: PANdrive Stepper Motor with Controller / Driver
• Putanga Pūmārō: V1.1
• Kaihanga: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
• Webpae: www.trinamic.com

Āhuatanga ahurei

• Te motuka hikoi me te kaiwhakahaere / taraiwa
• 0.55 – 3.1 Nm taipana
• 48V sensOstepTM Encoder
• USB, RS485, a CAN atanga
• Atanga Hipanga/Dir

Waehere Whakatau

PD-1160

Atanga Hangarau me te Hiko

PD57-1160 Ahu
Ko nga waahanga mo te PD57-1160 kei te waatea i te pukapuka taputapu.

PD60-1160 Ahu
Ko nga waahanga mo te PD60-1160 kei te waatea i te pukapuka taputapu.

Kaipekepeke

RS485 Whakamutu Pahi

Ko nga tohutohu mo te whakamutu pahi RS485 kei te pukapuka taputapu.

CAN Pahi Whakamutua
Ko nga tohutohu mo te whakamutu pahi CAN kei ​​te pukapuka taputapu.

Nga pihi
PD57-1160 Ānau Torque
Kei te waatea nga pihi taimana mo PD57-1160 i roto i te pukapuka taputapu.

PD60-1160 Ānau Torque
Kei te waatea nga pihi taimana mo PD60-1160 i roto i te pukapuka taputapu.

Whakaahuatanga Mahi
E waatea ana te whakamaaramatanga mahi i roto i te pukapuka taputapu.

Whakaahuatanga Mahi
Ko te whakaahuatanga mahi mo te PD-1160 kei te pukapuka taputapu.

Kaupapa Tautoko Ora
Ko nga korero mo te kaupapa here tautoko ora kei te pukapuka taputapu.

Tuhinga o mua
Ko te hitori whakahounga mo te PD-1160 kei roto i te pukapuka taputapu.

PD-1160

Te Motika Stepper me te Kaiwhakahaere / Atekōkiri 0.55 – 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ Encoder USB, RS485, me te CAN Step/Dir Atanga

Ngā āhuatanga

Ko te PANdrive™ PD-1160 he otinga mechatronic katoa me te ahua o te huinga ahua toi. He tino whakakotahi, he pai te whakahaere. Kei roto i te PD-1160 he motini hikoi, hikohiko kaiwhakahaere/taraiwa, me te encoder TRINAMICs sensOstep™. Ka taea te whakamahi i roto i te maha o nga tono kua wehea, kua hoahoatia mo te 0.55… 3.1Nm max. te pupuri taipana me te 24 ranei 48 V DC nominal supply voltage. Na te kaha o te kaha o te hiko mai i te utu hangarau coolStep a TRINAMIC mo te whakapau hiko, ka whakahekehia. Ka taea e te TMCL™ firmware te mahi takitahi me te aratau tika.

Tuhinga o mua

Kaiwhakahaere nekehanga

• Motini profile tātaitanga i te wā-tūturu
• I runga i te rere whakarerekētanga o nga tawhā nekeneke (hei tauira te turanga, te tere, te whakatere)
• Ko te microcontroller mahi teitei mo te whakahaere katoa o te punaha me te whakahaere kawa korero rangatū

Bipolar stepper nekeneke taraiwa

• Tae atu ki te 256 microstep mo ia taahiraa katoa
• He mahi tino pai, he iti te tohanga mana
• Mana hihiko o naianei
• Parenga whakauru
• āhuatanga stallGuard2 mo te kimi turanga
• Ko te ahuatanga coolStep mo te whakaheke hiko me te wera wera

Kaiwaehere

• sensOstep autiki encoder (1024 nga pikinga mo ia hurihanga) hei tauira mo te rapunga-mate i raro i nga tikanga whakahaere katoa me te tirotiro tuunga
• Atanga mo te hono o te whakaurunga whakaurunga a/b/n o waho

Atanga

• RS485 atanga
• CAN (2.0B ki te 1Mbit/s) atanga
• USB tere tonu (12Mbit/s) atanga
• Atanga Taahiraa/Ahunga (whakatuwherahia)
• E 3 nga whakaurunga mo nga whakakā mutu me te whakakā kaainga (+24V hototahi) me te kume-ake ka taea
• 2 nga whakaurunga kaupapa whaanui (+24V hototahi) me nga whakaputanga kaupapa whaanui e 2 (kohikohi tuwhera)
• Atanga whakawaehere a/b/n taapiri (TTL me nga tohu kaikohi-tuwhera e tautoko tika ana)

Nga waahanga haumaru

• Whakaweto te whakauru - ka monoa te taraiwa i roto i nga taputapu i te mea ka waiho tenei titi kia tuwhera, ka poto ranei ki te whenua
• Tuku wehe voltage whakaurunga mo te taraiwa me te arorau matihiko – taraiwa supply voltagKa whakawetohia ki waho i te wa e tuku ana mo te arorau matihiko, na reira ka kaha tonu te arorau matihiko

Pūmanawa

• TMCL: te mahi takitahi, te whakahaere mamao ranei, te mahara o te hotaka (kaore e pahekeheke) tae atu ki te 2048 whakahau TMCL, me te rorohiko whanaketanga tono rorohiko TMCL-IDE e waatea ana mo te kore utu.
• Kua reri mo CANopen

Te raraunga hiko me te miihini

• Tukuna voltage: tuku noa voltages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC tautokona (+9 V… +51 V DC)
• Te nekeneke o naianei: tae atu ki te 2.8 A RMS (ka taea te papatono)
• 0.55… 3.1Nm mōrahi. te pupuri taipana (e whakawhirinaki ana ki te motuka)
• Me te NEMA23 (57mm te rahi o te motini motini) me te NEMA24 (te rahi o te motini motopaika 60mm) te motuka hikoi.

Tirohia ki wehe TMCL Firmware Manual, rawa.

TRINAMICS NGA WHAKAMAHI KAUPAPA - HE WHAKAMAHI KI TE TMCL

stallGuard2™ Ko te stallGuard2 he inenga kawenga kore-a-tinana ma te whakamahi i te EMF o muri i runga i nga roera. Ka taea te whakamahi mo te tirotiro i nga toa me etahi atu whakamahinga i nga kawenga kei raro i nga mea e tarai ana i te motuka. Ka huri te uara inenga stallGuard2 i runga i te whānuitanga o te kawenga, te tere, me nga tautuhinga o naianei. I te nui o te utauta motuka, ka haere te uara ki te kore, tata ki te kore ranei. Koinei te waahi tino kaha o te mahi mo te motuka.

coolStep™ Ko te coolStep he whakatauine o naianei aunoa i runga i te inenga kawenga ma te stallGuard2 e urutau ana i te waa e hiahiatia ana ki te uta. Ka taea te whakaheke i te whakapau kaha ki te 75%. Ka taea e coolStep te penapena hiko nui, ina koa mo nga motuka e kite ana i nga taumahatanga rereke, e mahi ana ranei i te huringa mahi nui. Na te mea me mahi te tono motika hiko me te rahui taipana o te 30% ki te 50%, ahakoa te tono uta-mau ka taea te penapena hiko nui na te mea ka taea e coolStep te rahui taipana ina hiahiatia. Ko te whakaiti i te kai hiko ka noho maana te punaha, ka nui ake te ora o te motuka, ka taea te whakaiti i te utu.

Waehere Whakatau

Kei te waatea te PD-1160 me nga raupapa motini hiko e rua rereke (NEMA23 / 57mm te rahi flange NEMA24 / 60mm te rahi flange ranei):

Me te NEMA 23 / 57mm te motini flange rahi:
Ko te roa o nga PANdrives kua tohua me te kore te roa o te tuaka. Mo te roanga katoa o te hua me taapiri 24mm.

Ripanga 2.1 Waehere raupapa (PD57-1160)

Waehere tono	Whakaahuatanga	Rahi (mm3)
PD57-1-1160	PANdrive me te 0.55Nm max./te pupuri taipana	60 x 60 x 58
PD57-2-1160	PANdrive me te 1.01Nm max./te pupuri taipana	60 x 60 x 68

Me te NEMA 24 / 60mm te motini flange rahi:
Ko te roa o nga PANdrives kua tohua me te kore te roa o te tuaka. Mo te roa katoa o te hua taapirihia te 24mm.

Ripanga 2.2 Waehere raupapa (PD60-1160)

Waehere tono	Whakaahuatanga	Rahi (mm3)
PD60-3-1160	PANdrive me te 2.10Nm max./te pupuri taipana	60 x 60 x 82
PD60-4-1160	PANdrive me te 3.10Nm max./te pupuri taipana	60 x 60 x 103

Kei te waatea he huinga taputapu taura mo tenei waahanga:

Ripanga 2.3 Waehere ota tauera taura

Waehere tono	Whakaahuatanga
PD-1160-KAUA	Tauira taura mo PD-1160: – 1x tauera taura mo te hono hiko (200mm te roa) – 1x tauera taura mo te hono korero (roa 200mm) – 1x tauera taura mo te tūhono I/O maha (200mm te roa) – 1x tauera taura mo te hono S/D (200mm te roa) – 1x taura whatu mo te hono whakawaehere (200mm te roa) – 1x USB momo A tūhono ki te paku-USB momo B taura tūhono (roa 1.5m)

Atanga Hangarau me te Hiko

PD57-1160 me PD60-1160 Ahu

1. PD57-1160 Ahu
   Kei roto i te PD57-1160 te TMCM-1160 stepper motor controller/driver module, te encoder autō i runga i te hangarau sensOstep me te NEMA23 bipolar stepper motor. I tenei wa, he kowhiringa i waenga i nga motuka hiko hiko NEMA 23/57mm bipolar he rereke te roa me nga taarua pupuri rereke.
2. PD60-1160 Ahu
   I tenei wa, he kowhiringa i waenga i nga motuka hiko hikoi NEMA 24/60mm bipolar he rereke te roa me nga taarua pupuri rereke.

Hononga o PD-1160
Ko te PD-1160 e tuku ana i nga hononga e whitu tae atu ki te hononga motuka e whakamahia ana mo te whakauru i nga miihini motuka ki te hikohiko. I tua atu i te hononga hiko e rua nga hononga mo te whakawhitiwhiti korero raupapa (te hono mini-USB me te hononga 5pin mo te RS485 me te CAN) me nga hononga e toru mo te Taahiraa / Tohunga, nga tohu whakauru / putanga maha, me te encoder waho.

Ko te hononga hono maha e tuku ana e rua nga putanga kaupapa whanui, e rua nga whakaurunga kaupapa whaanui, e rua nga whakaurunga mo nga huringa mutu me te kotahi mo te whakawhiti kaainga taapiri.
Ka tukuna e te hononga hiko hiko nga whakaurunga motuhake mo te taraiwa me te tuku hiko arorau me te whakauru whakaweto taputapu. Ko te waiho i te whakauru whakaweto kia tuwhera, ka herea ranei ki te whenua ka monohia te taraiwa motuka stage i roto i te taputapu. Mo te mahi, me here tenei whakauru ki te tuku voltage.

Ripanga 3.1 Ko nga hononga me nga hononga hono, nga hoapaki me te waea e tika ana

Tapanga	Momo tūhonohono	Momo hononga hono
Tūhono Hiko	JST B4B-EH-A (Raupapa JST EH, 4 pine, 2.5mm pitch)	Whare tūhono: JST EHR-4 Hoapā: JST SEH-001T-P0.6 Waea: 0.33mm2, AWG 22
Whakawhitiwhiti rangatū Kaihono	JST B5B-PH-KS (Raarangi JST PH, 5 pine, 2mm pitch)	Whare tūhono: JST PHR-5 Hoapā: JST SPH-002T-P0.5S Waea: 0.22mm2, AWG 24
Tūhono I/O maha-mahi	JST B8B-PH-KS (Raarangi JST PH, 8 pine, 2mm pitch)	Whare tūhono: JST PHR-8 Hoapā: JST SPH-002T-P0.5S Waea: 0.22mm2, AWG 24
Tuhono Tuhono / Arahanga	JST B4B-PH-KS (Raupapa JST EH, 4 pine, 2mm pitch)	Whare tūhono: JST PHR-4 Hoapā: JST SPH-002T-P0.5S Waea: 0.22mm2, AWG 24
Tuhono Whakawaehere	JST B5B-PH-KS (Raupapa JST EH, 5 pine, 2mm pitch)	Whare tūhono: JST PHR-5 Hoapā: JST SPH-002T-P0.5S Waea: 0.22mm2, AWG 24
Hononga Moto	JST B4B-EH-A (Raarangi JST PH, 4 pine, 2.5mm pitch)	Whare tūhono: JST EHR-4 Hoapā: JST SEH-001T-P0.6 Waea: 0.33mm2, AWG 22
Mini-USB Kaihono	Molex 500075-1517 Mini USB Momo B oko poutū	Tetahi mono-USB paku paerewa

Tūhono Hiko
Ka tukuna e tenei PANdrive nga whakauru hiko motuhake mo te arorau matihiko (pin 2) me nga taraiwa / hikotage (pin 1). Ko nga whakauru whakauru e rua e whakamahi ana i nga hononga whenua noa (pin 4). Tenei ara, supply mana mo te taraiwa stagKa whakawetohia i te wa e mau tonu ana nga korero mo te tuunga me te mana i te wa e kaha ana te tuku arorau matihiko. Na te diode o roto me rite, teitei ake ranei te tuku arorau matihiko i te taraiwa/mana stage tuku. Ki te kore te diode i waenga i te taraiwa/mana stagKo te tuku me te tuku arorau matihiko ka poto pea nga taputapu motuhake.

+ UDRIVER TUKU ANAKE
Mena ka tukuna he hiko ki te waahanga hiko (titi 1) ka tohatohahia e te diode roto te hiko ki te waahanga arorau. Na, ki te kore e hiahiatia nga taputapu hiko motuhake ka taea te whakamahi i te titi 1 me te 4 mo te whakakaha i te waahanga. Ki te pera, ka taea te hono tahi te titi 2 (te tuku arorau) me te titi 3 (/MATUA) kia taea ai e te taraiwa stage.

TE WHAKAMAHI I TE KAUPAPA STAGE
Tūhono /whakaweto tāuru ki +UDriver, +ULogic rānei hei whakahohe i te taraiwa stage. Ma te waiho tenei whakaurunga tuwhera, ki te hono atu ranei ki te whenua ka monohia te taraiwa stage.

He tūhono 4-titi JST EH raupapa B4B-EH ka whakamahia hei tūhono hiko i runga i te poari.

Ripanga 3.2 Tuhono mo te tuku hiko

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	+VDriver	Kōwae + taraiwa stage whakauru hiko
	2	+VLogic	(Kōwhiringa) motuhake tāuru hiko arorau mamati
	3	/ MATUA	Whakaweto urunga. Tūhonohia tēnei tāuru ki +VKaitaraiwa ranei +Varorau kia taea ai whakahohe taraiwa stage. Me waiho kia tuwhera, kia hono ranei ki te whenua
			ka whakakorehia te taraiwa stage
	4	GND	Papa kōwae (tuku hiko me te papa tohu)

Tuku Hiko
Mo te mahi tika, me whai whakaaro ki te ariā tuku hiko me te hoahoa. Na te aukati mokowā kei roto i te kōwae TMCM-1160 e pā ana ki te 20 μF / 100 V o ngā pūnga iahiko tātari. He pūnga pūnga uku enei kua tohua mo te tino pono me te wa roa.

HE WHAKAMAHI MO NGA KAUPAPA KAUPAPA

• Kia poto nga taura tuku hiko.
• Whakamahia nga diameter nui mo nga taura hiko.

TUpato!

Tāpiri pūnga pūnga hiko o waho! E taunaki ana kia honoa he punga hiko hiko nui te rahi (hei tauira, 2200 µF / 63 V) ki nga raina hiko i te taha o te PD-1160 ina koa he nui te tawhiti ki te tuku hiko (arā, neke atu i te 2-3m)!   μF Te ture mo te rahi o te punga hiko: c = 1000 × IMOT A I tua atu ki te whakapumautanga mana (buffer) me te tātari i tenei pūnga iahiko tāpiri ka whakaiti hoki tetahi voltagKo nga koikoi ka puta mai pea i te huinga o nga waea whakangao hiko teitei me nga punga uku. I tua atu ka whakawhäitihia te reiti-mate o te hiko tuku voltage i te kōwae. Ko te iti o te ESR o nga punga hiko tātari uku-anake ka raru pea ki etahi taputapu hiko whakawhiti.

Kaua e hono, momotuhia ranei te motuka i te wa e mahi ana! Ko te taura motopaika me te whakaurunga nekeneke ka arahi pea ki te voltagKa pupuhi ina ka momotuhia / hono te motini i te wa e kaha ana. Ko enei voltagKa nui ake pea nga koikoi voltage nga rohe o nga MOSFET taraiwa

	a ka pakaru tonu pea. No reira, momotuhia te hiko hiko i mua i te hono / momotu i te motuka.
	Kia mau ki te voltage kei raro iho i te rohe o runga o te 51V! Ki te kore ka tino kino te hikohiko taraiwa! Ina koa, i te wa i tohua te vol whakahaeretage tata ana ki te rohe o runga ka tino taunakitia he tuku hiko kua whakaritea. Tirohia hoki te upoko Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (nga uara whakahaere).
	Karekau he whakamarumaru polarity whakamuri! Ka whakapotohia e te kōwae tetahi vol supply whakatakatage na nga diodes o roto o nga transistors taraiwa.

Tūhono Whakawhitiwhiti Rangatū
Ka tautokohia e te kōwae te whakawhitiwhiti RS485 me te CAN mā tenei tūhonohono.

Ka whakakorehia te atanga CAN mena ka hono te USB na te tohatoha o roto o nga rauemi taputapu.

He 2mm pitch 5-pin JST B5B-PH-K tūhono e whakamahia ana mo te whakawhitiwhiti rangatū.

Ripanga 3.3 Tuhono mo te whakawhitiwhiti rangatū

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	CAN_H	Tohu pahi CAN (tino teitei)
	2	CAN_L	Tohu pahi CAN (he iti te nuinga)
	3	GND	Papa kōwae (pūnaha me te whenua tohu)
	4	RS485+	Tohu pahi RS485 (kaore e huri)
	5	RS485-	Tohu pahi RS485 (whakahurihia)

RS485
Mo te mana mamao me te whakawhitiwhiti korero me te punaha kaihautu ka whakaratohia e te PD-1160 tetahi atanga pahi RS485 waea e rua.
Mo te mahi tika me whai whakaaro nga mea e whai ake nei i te wa e whakarite ana i te whatunga RS485:

1. Hanganga pahi:
   Ko te topology whatunga me whai i te hanganga pahi kia tata. Arā, ko te hononga i waenga
   kia poto ia node me te pahi ake. Ko te tikanga, me poto te whakataurite ki te
   roa o te pahi.
2. Whakamutua Pahi:
   Ina koa mo nga pahi roa me/ranei nga pona maha e hono ana ki te pahi me/ranei nga tere korero teitei, me mutu te pahi i nga pito e rua. Ka tukuna e te PD-1160 nga parenga whakamutu i runga i te poari ka taea te whakahohe ma te awhina o te pekepeke. Me tango te peke mo nga wae kaore i hono ki tetahi pito o te pahi!
3. TE TAU O NGA KUPU:
   Ko te paerewa atanga hiko RS485 (EIA-485) ka taea te hono atu ki te 32 node ki te pahi kotahi.
   Ko te transceiver pahi e whakamahia ana i runga i nga waahanga PD-1160 (SN65HVD485ED) he 1/2 o te kawenga pahi paerewa me te tuku i te morahi o nga waeine 64 ki te hono ki te pahi RS485 kotahi.
4. KORE RAINA PAHI MAUNGA:
   Aukati i nga raina pahi maanu i te mea kaore te kaihautu/rangatira me tetahi o nga taurekareka kei te taha o te raina pahi e tuku raraunga (ka huri nga pona pahi katoa ki te whiwhi aratau). Ko nga raina pahi maru ka raru pea te whakawhitiwhiti korero. Hei whakarite i nga tohu whaimana i runga i te pahi e taunaki ana kia whakamahia he whatunga parenga e hono ana i nga raina pahi e rua ki nga taumata arorau kua tino tautuhia. He rereke ki nga parenga aukati ka hiahiatia tenei whatunga kia kotahi noa mo ia pahi. Ko etahi o nga kaitahuri atanga RS485 e waatea ana mo nga PC kua whakauruhia enei parenga taapiri (hei tauira, USB-2-485).

KATOA
Mo te mana mamao me te whakawhitiwhiti korero me te punaha manaaki ka tukuna e te PD-1160 he atanga pahi CAN. Kia mahara karekau te atanga CAN i te waatea mena ka hono te USB. Mo te mahi tika me whai whakaaro nga mea e whai ake nei i te wa e whakatuu ana i te whatunga CAN:

1. Hanganga pahi:
   Ko te topology whatunga me whai i te hanganga pahi kia tata tonu. Arā, ko te hononga i waenga i ia kōpuku me te pahi ake kia poto rawa atu. Ko te tikanga, me poto te whakataurite ki te roa o te pahi.
2. Whakamutua Pahi:
   Ina koa mo nga pahi roa me/ranei nga pona maha e hono ana ki te pahi me/ranei nga tere korero teitei, me mutu te pahi i nga pito e rua. Ka tukuna e te PD-1160 nga parenga aukati i runga i te poari ka taea te whakahohe ma te awhina o te pekepeke (tirohia te upoko 7). Me tango te peke mo nga wae kaore i hono ki tetahi pito o te pahi!
3. TE TAU O NGA KUPU:
   Ko te whakawhiti pahi e whakamahia ana i runga i nga waeine PD-1160 (TJA1050T he rite ranei) e tautoko ana i te 110 nga pona i raro i nga tikanga tino pai. Ko te maha o nga pona e taea ana mo ia pahi CAN ka tino whakawhirinaki ki te roa o te pahi (pahi roa -> iti ake nga pona) me te tere korero (tere ake -> iti ake nga pona).

Tūhono I/O Multipurpose
Ka whakamahia he hononga 2mm pitch 8-pin JST B8B-PH-K mo te hono i nga whakaurunga kaupapa whaanui, te kaainga me te aukati i nga huringa me nga putanga ki te waeine:

Ripanga 3.4 Tuhono I/O maha

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	WAHO_0	Ko te whakaputanga kaupapa whaanui, te awaawa tuwhera (te teitei 1A) Ko te diode freewheeling kua honoa ki te +Varorau
	2	WAHO_1	Putanga kaupapa whaanui, puna wai tuwhera (max. 1A) Ko te diode freewheeling kua honoa ki te +Varorau
	3	IN_0	Ko te whakauru kaupapa whanui (tairite me te matihiko), +24V hototahi Taumira ina whakamahia hei whakauru tairitenga: 12bit (0..4095)
	4	IN_1	Ko te whakauru kaupapa whanui (tairite me te matihiko), +24V hototahi Taumira ina whakamahia hei whakauru tairitenga: 12bit (0..4095)
	5	STOP_L	Ko te urunga whakahuri maui (whakauru mamati), +24V hototahi, ka taea te hotaka kume-ake o roto ki te +5V
	6	STOP_R	Whakamatau Whakamatau urunga whakawhiti (whakauru mamati), +24V hototahi, ka taea te hotaka kume-ake o roto ki te +5V
	7	KĀINGA	Tāuru whakakā kāinga (tāuru matihiko), +24V hototahi, ka taea te hōtaka kume-ake o roto ki te +5V
	8	GND	Papa kōwae (pūnaha me te whenua tohu)

Tuhipoka:
Ko nga whakaurunga katoa he puia e pa ana ki te parengatage whakawehenga me nga diodes whakamarumaru. Ka whakarite hoki enei parenga i te taumata GND whaimana ina waiho kore hono.
Mo nga whakaurunga whakawhiti tohutoro (STOP_L, STOP_R, HOME) ka taea te whakahohe i te parenga kume-ake 1k ki te +5V (motuhake mo ia whakauru). Na enei whakaurunga he taumata arorau taunoa (kaore i hono) "1" ka taea te hono atu he whakawhiti o waho ki te GND.

1. Whakauru Mamati STOP_L, STOP_R, me HOME
   Ko te tuhono titi e waru o te PD-1160 e whakarato ana i nga whakaurunga mamati e toru o STOP_L, STOP_R me HOME.
   Ka whakaaetia nga whakaurunga e toru ki te +24 V nga tohu whakauru. Ka tiakina ratou ki enei vol teiteitages te whakamahi voltage nga kaiwehewehe parenga me te whakawhāiti i nga diodes ki te voltagkei raro iho i te 0 V (GND) me runga ake +3.3 V DC.
   Ko nga whakaurunga matihiko e toru e hono ana ki te tukatuka i runga i te poari ka taea te whakamahi hei whakaurunga matihiko kaupapa whanui!
2. Ngā Tāuru Kaupapa Whānui IN_0 me IN_1
   Ko te tuhono titi e waru o te PD-1160 e whakarato ana i nga whakaurunga kaupapa whaanui e rua ka taea te whakamahi hei whakaurunga matihiko, tairitenga ranei.
   NGA KORERO KAUPAPA KAUPAPA HEI WHAKAARO ANALOG
   Hei whakaurunga tairitenga ka tukuna he awhe tauru tauine katoa o te 0… +10 V me te taumira o te kaitahuri tairitenga-ki-mamati o roto o te microcontroller o 12bit (0… 4095). Ka parea te whakauru ki te vol teiteitagki te +24 V te whakamahi voltage nga kaiwehewehe parenga me te whakawhāiti i nga diodes ki te voltagkei raro iho i te 0 V (GND) me runga ake +3.3 V DC.
3. Putanga OUT_0, OUT_1
   Ko te tuhono titi e waru o te PD-1160 e tuku ana i nga putanga e rua OUT_0 me OUT_1. Ko enei putanga e rua he putanga tuwhera-whakaheke, ka totohu ake ki te 1 A ia. Ko nga putanga o nga transistors MOSFET hongere-N e hono ana ki nga diodes wīra kore ia ia hei whakamarumaru i te voltagka piki ake mai i nga taumahatanga inductive (relays etc.) i runga ake te tuku voltage.
   • Mena ka hono nga diodes wira-kore ki te VDD supply voltage:
     Kaua tetahi o nga putanga e rua e hono ki tetahi voltage kei runga tuku voltage o te kōwae.
   • E taunaki ana kia honoa +Vlogic o te hononga hiko ki te whakaputanga hiko mena ka whakamahia nga putanga OUT_0/1 ki te huri i nga uta arataki (hei tauira, relay etc.).

Tuhono Tuhono / Arahanga
Ka whakamahia he hononga hono JST B2B-PH-K 4mm pitch 4-pin mo nga tohu whakauru hikoi me te ahunga. He whiringa tenei mena ka whakamahia te kaiwhakahaere i runga i te poari mo te whirihoranga o te taraiwa stage, anake. Ko te whakaurunga Taahiraa/Arohanga he mea motuhake ka taea te whakahaere tika o te taraiwa stage.
Tena koa kaua e whakapirihia he tohu ki tenei whakauru mena ka whakamahia te kaiwhakahaere motini i runga i te poari! Ki te kore te tohu hikoi, tohu ahunga ranei e hono ana ki konei ka raru nga tohu ka mahia i runga i te papa.

Ripanga 3.4 Tuhono mo nga tohu hikoi/aronga

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	COM	He tuku noa mo nga whakauru opto-coupler (+5V… +24V)
	2	WHAKAMAHI	Whakahohehia te whakauru tohu (ka whakawhirinaki te mahi ki te firmware)
	3	KAUPAPA	Whakauru tohu taahiraa (kua hono ki te whakauru hiko o te IC atekōkiri TMC262)
	4	TE AROHA	Tohu ahunga (e hono ana ki te urunga aronga o te IC atekōkiri TMC262)

Hipanga / Aronga / Whakahohehia nga Whakauru
Ko nga whakaurunga Taahiraa, Te Arataki me te Whakahohe he mea hiko (he ahua) kua wehea mai i te tuku hiko me era atu tohu katoa o te kōwae. Ko enei whakaurunga he kotahi te whakauru tohutoro COMMON.
Ko te whakauru COMMON me hono ki te puo tuku paitage i waenga i te +5 V me te +24 V. Ma te hikoi / Aronga / Whakahohe nga tohu ka peia e te kaikohi-tuwhera / tuwhera-whakawai, ma nga putanga pana-kume ranei.
I te take o nga putanga pana-toia te COMMON supply voltagkia rite / rite ki te tohu teitei voltage te taumata o nga taraiwa pana.

Tuhono Whakawaehere
Ka tautokohia e te kōwae he whakawaehere a/b/n ā-waho mā tēnei tūhono. Ka taea te whakamahi i te whakawaehere o waho hei taapiri, hei rereke ranei ki te whakawaehere o roto / runga-papa sensOstep.
Ka whakamahia te 2mm pitch 5-pin JST B5B-PH-K tūhono mo te hono i te whakawaehere o waho me te TTL (+5 V pana-pull) he tohu kohi-tuwhera tika ranei:

Ripanga 3.5 Tuhono mo te encoder pikinga o waho

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	GND	Papa kōwae (pūnaha me te whenua tohu)
	2	+5V	+5V putanga tuku mo te ara iahiko whakawaehere o waho (100 mA max.)
	3	ENC_A	Whakawaeherehia he whakauru hongere (pupuhi-ake-a-roto)
	4	ENC_B	Whakawaehere b urunga hongere (pupuhi-ake-a-roto)
	5	ENC_N	Whakawaehere kōwhiringa n / taupū hongere tāuru (pupuhi-ake-a-roto)

Whakauru Whakawaehere
Ka tukuna e te PD-1160 he whakauru whakauru encoder i whakatapua mo nga whakaurunga a/b encoder me te hongere n / taupū.
Ko nga kaiwhakawaehere me nga tohu +5 V pana-pull (TTL) tohu kohi-tuwhera ranei (nga kumea-i runga-papa) ka hono tika.
Ka tukuna e tenei hononga he putanga tuku +5 V hei tuku i te ara iahiko encoder. Tae atu ki te 100mA ka tangohia mai i tenei putanga.
Ko te hono i tetahi encoder waho he whiringa. Ka whakamahia pea he kaiwaehere o waho hei taapiri, hei rereke ranei ki te whakawaehere o roto sensOstep.

Hononga Moto
Ko nga awhi motini hiko e rua (bipolar stepper motor) e hono ana ki te hono motuka.

Whakaahua 3.4 Tuhono motuka

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	OA1	Motihiko A
	2	OA2	Motihiko A
	3	OB1	Motihiko coil B
	4	OB2	Motihiko coil B

TUpato!

Puritia te hikohiko kia kore he matūriki (whakarewa)!
Ka whakamahia e te encoder sensOstep ™ he aukume ki te pito o te tuaka motuka hei tirotiro i te tuunga. Ko te aukume te kukume i nga matūriki whakarewa iti. Ka mau pea enei matūriki ki te taha o runga o te PCB me te kino rawa atu - timata te neke i runga i te papa autō hurihuri ina timata te neke o te motuka. Ma tenei ka arai i te poto o nga hoapaki hiko / waea i runga i te papa me te tino pohehe o te kaupapa! Whakamahia te hau kōpeke hei horoi i te kōwae ina tika.

Tūhono Mini-USB
He 5-pin paerewa paku-USB tūhono e wātea ana i runga i te poari. Ka tautokohia e tenei kōwae nga hononga USB 2.0 tere-katoa (12Mbit/s).

Kia mahara:

• Ko te arorau matua mamati i runga i te poari (te nuinga o te kaitukatuka me te EEPROM) ka tukuna ma te USB mena karekau he taputapu e hono ana. Ka whakamahia pea te hononga USB ki te tautuhi i nga tawhā / tango i nga kaupapa TMCL, ki te mahi ranei i nga whakahou firmware i te wa kua whakawetohia te mana hiko mo te kōwae (me te toenga o te miihini) kaore ranei i te hono.
• Ka wetekina te atanga CAN ina hono ana te USB na te tohatoha o roto o nga rauemi taputapu.

Ripanga 3.6 Tuhono USB Mini

	Pin	Tapanga	Whakaahuatanga
	1	V-PAHI	+5V tuku mai i te kaihautu
	2	D-	Raraunga –
	3	D+	Raraunga +
	4	ID	Kaore i hono
	5	GND	Papa kōwae (pūnaha me te whenua tohu)

Mo te mana mamao me te whakawhitiwhiti korero me te punaha kaihautu ka whakaratohia e te PD-1160 he atanga USB 2.0 tere-katoa (12Mbit/s) (tuhono mini-USB). Ina honoa te USB-Kaihautu ka whakaaehia e te kōwae nga whakahau ma te USB.

USB PUS POWERED OPERATION MODE
Ka tautokohia e te PD-1160 nga mahi e rua, te mahi a te USB whaiaro (ka tukuna he hiko o waho ma te hononga hiko) me te mahi a te pahi USB, (kaore he hiko o waho ma te hononga hiko).
Ko te arorau matua mamati i runga i te poari ka whakakahahia ma te USB mena karekau he taputapu e hono ana (te mahi pahi pahi USB). Ko te arorau matua mamati e mohio ana ki te microcontroller ake me te EEPROM hoki. Kua whakatinanahia te aratau whakahaere pahi USB kia taea ai te whirihoranga, te tautuhinga tawhā, te panui-waho, te whakahou firmware, me etahi atu ma te hono noa i te taura USB i waenga i te waahanga me te PC manaaki. Karekau he taura taapiri, taputapu o waho ranei (hei tauira, te hiko hiko) e hiahiatia.
Kia mahara ka taea e te kōwae te tango i te wa mai i te USB +5 V pahi tuku ahakoa i roto i te mahi USB whaiaro i runga i te voltage taumata o tenei tuku.

Kare e taea nga nekeneke i tenei aratau mahi. Na reira, hono te tūhono hiko me te huri ki te aratau mahi USB whaiaro powered.

Kaipekepeke

Ko te nuinga o nga tautuhinga o te poari ka mahia ma te rorohiko. Heoi ano, e rua nga pekepeke e waatea ana mo te whirihoranga.

1. RS485 Whakamutu Pahi
   Kei roto i te poari he parenga 120 Ohm mo te whakamutu pahi tika o te atanga RS485. Ina katia tenei pekepeke, ka tuu te parenga ki waenga i nga raina pahi rereke e rua RS485+ me RS485-.
2. CAN Pahi Whakamutua
   Kei roto i te poari he parenga 120 Ohm mo te whakamutu pahi tika o te atanga CAN. Ina katia tenei pekepeke, ka tuu te parenga ki waenga i nga raina pahi rereke e rua CAN_H me CAN_L.

Tautuhi ano ki nga Taunoa o te wheketere

Ka taea te tautuhi i te PD-1160 ki nga tautuhinga taunoa wheketere me te kore e whakatuu hononga korero. Ka awhina pea tenei mehemea kua tautuhia nga tawhā whakawhitiwhitinga o te atanga pai ki nga uara e mohiotia ana, ka ngaro ranei.

Mo tenei mahi e rua nga papa i te taha o raro o te papa me whakapoto (tirohia te Whakaahua 5.1).

WHAKATOKANGA I NGA KAUPAPA E NEI:

1. Ka mutu te tuku hiko ka momotuhia te taura USB
2. E rua nga papa poto kua tohua ki te Whakaahua 5.1
3. Whakawerahia te poari (he ranea te hiko ma te USB mo tenei kaupapa)
4. Taria kia tere tere nga rama whero me te kaariki o runga papa (he roa pea)
5. Papa hiko (whakamotitia te taura USB)
6. Tango poto i waenganui i nga papa
7. I muri i te whakahuri i te hiko-hiko/hononga taura USB kua whakahokia katoatia nga tautuhinga tuturu ki nga taunoa wheketere

Nga LED i runga i te papa

Ka tukuna e te poari nga rama e rua hei tohu i te mana o te poari. Ko te mahi o nga rama e rua e whakawhirinaki ana ki te putanga firmware. Ma te umanga TMCL paerewa me kanapa te LED matomato i te wa e mahi ana, ka mutu te rama whero.
Mena karekau he umanga whaimana kua hotaka ki roto i te poari, i te wa e whakahou ana te firmware ka mau tonu nga rama whero me te kaariki.

TE WHAKAMAHI O NGA LED ME TE TMCL WHARE WHAKAMAHI

Tūnga	Tapanga	Whakaahuatanga
Te manawa o te ngakau	Rere	Ka whiti te LED matomato i te wa e mahi ana.
Hapa	Hapa	Ka rama te LED whero ki te puta he hapa.

Whakatauranga Whakahaere

Ko nga whakatauranga whakahaere e whakaatu ana i nga awhe e hiahiatia ana, i nga awhe ahuatanga ranei me whakamahia hei uara hoahoa.
Kaua rawa e neke ake nga uara morahi!

NGĀ WHAKAMAHI WHAKAMAHI ANU O TE KŌWAE

Ripanga 7.1 Whakatauranga whakahaere whanui o te kōwae

Tohu	Tawhā	Min	Pato	Max	Waeine
+VDriver / +VLogic	Hoko tuku voltage mo te mahi	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	Ko te tuku USB o naianei ina hiko ana te pahi USB (+5V tuku USB)		70		mA
ICOIL_peak	Te hiko o te naianei mo te tihi ngaru hiko (chopper kua whakaritea, ka taea te whakarite ma te rorohiko)	0		4	A
ICOIL_RMS	Naianei nekeneke haere tonu (RMS)	0		2.8	A
WHAKAPONO	Te hiko o naianei		<< ICOIL	1.4 * ahaupōkai	A
TENV	Te pāmahana taiao i te +48V te tuku me te whakatau i naianei (100% mahi-huringa, kaore he whakamatao i pehia e hiahiatia ana)			40	°C
TENV	Te pāmahana taiao i te +24V te tuku me te whakatau i naianei (100% mahi-huringa, kaore he whakamatao i pehia e hiahiatia ana)			50	°C

aro: na te diode o roto i waenga i te VDriver me VLogic Me rite tonu te VLogic ki runga ake ranei i te VDriver.

NGĀ WHAKAMAHI WHAKAMAHI WHARE O TE KAUPAPA/ARANGA KOREUTU 

Ripanga 7.2 Whakatauranga whakahaere mo te whakaurunga Step/Dir

Tohu	Tawhā	Min	Momo	Max	Waeine
VCOMMON	Tukuna voltage mo te whakauru whakauru noa mo te taahiraa, te ahunga me te whakahohe (he arorau kino nga whakaurunga)		5… 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Waitohu voltage i te taahiraa, te ahunga me te whakauru whakauru (hohe, opto-coupler on)	3.5	4.5… 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Waitohu voltage i te taahiraa, te ahunga me te whakauru whakauru (kaore e hohe, ka weto te hononga opto)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Opto-coupler nāianei ka whakakā (whakaritea-a-roto)		6… 8		mA
fSTEP	auau taahiraa			1 *)	MHz

Ko te auau morahi mo nga tohu taahiraa taumata +5 V TTL kei te 50 % huringa mahi.

NGĀ WHAKAMAHI WHAKAMAHI O NGA KORERO KAUPAPA KAUPAPA / PUTANGA

Ripanga 7.3 Whakatauranga whakahaere mo nga whakaurunga/whakaputa kaupapa whanui

Tohu	Tawhā	Min	Momo	Max	Waeine
VSTOP_L/R/HOME	Whakauru voltage mo STOP_L/R/HOME	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	taumata iti voltage mo STOP_L/R/HOME	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	taumata teitei voltage mo STOP_L/R/HOME (whakatakataka-a-roto 1k kumea ki te +5V)	3		24	V
VIN_0/1_matimati	Whakauru voltage mo IN_0 me IN_1 ina whakamahia hei whakauru mamati	0		24	V
VIN_0/1_anarite	Tauru awhe katoa voltage mo IN_0 me IN_1 ina whakamahia hei tāuru tairitenga	0		10	V
VIN_0/1_L	taumata iti voltage mo IN_0 me IN_1 ina whakamahia hei whakauru mamati (10k kume-iho o roto)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	taumata teitei voltage mo IN_0 me IN_1 ina whakamahia hei whakauru mamati	3 *)		24	V
VOUT_0/1	Voltage i tuwhera kaikohi putanga	0		VLOGIC + 0.5 **)	V
IOUT_0/1	Putanga totohu naianei i nga putanga kaikohi tuwhera			1	A

• tenei voltagKa taea te hotaka e (a-roto 12bit ADC)
• iti ki te tuku kōwae voltage + 0.5V na te whakakotahitanga o te wiira korekore i waenga i te whakaputanga kaupapa whanui me te tuku kōwae voltage

Ngā Ānau Torque

Ko te TRINAMIC e tuku ana i te TMCM-1160 i roto i nga huinga rereke e rua nga raupapa motuka hiko: QSH5718 me QSH6018. Ko nga wharangi e whai ake nei ka whakaatu ki a koe nga pihi o ia PANdrive.

Nga pihi o PD57-1160

PD57-1-1160 Ngā Ānau Torque

PD57-2-1160 Ngā Ānau Torque

Nga pihi o PD60-1160

PD60-3-1160 Ngā Ānau Torque

PD60-4-1160 Ngā Ānau Torque

Whakaahuatanga Mahi

Ko te PD-1160 he taputapu mechatronic tino whakakotahi ka taea te whakahaere ma te maha o nga atanga rangatū. He iti noa nga whakawhitinga korero mai i nga wa katoa o nga mahi whakahirahira, hei tauira, ramp ka mahia nga tatauranga i runga i te waka. Tuku noa voltaghe +12VDC / +24VDC / +48VDC. Kua hangaia te PANdrive mo nga mea e rua: aratau tika me te mahi takitahi. Ka taea te mana mamao katoa o te taputapu me nga urupare. Ka taea te whakahōu i te mārō o te kōwae mā tētahi o ngā atanga rangatū.

Kei te Whakaahua 9.1 nga waahanga matua o te PD-1160 e whakaatuhia ana:

• te microprocessor, e whakahaere ana i te punaha whakahaere TMCL (e hono ana ki te mahara TMCL),
• te kaiwhakahaere motini, e tatau ana i te ramps me te tere profilei roto i te taputapu,
• te atekōkiri hiko me te stallGuard2 me tana mahi pai coolStep,
• te taraiwa MOSFET stage,
• te QSH stepper motor, a
• te encoder sensOstep me nga whakataunga 10bit (1024 nga hikoi) mo ia hurihanga.

Ko te PD-1160 e haere mai ana me te taiao whanaketanga rorohiko e pa ana ki te PC TMCL-IDE mo te Trinamic Motion Control Language (TMCL). Ma te whakamahi i nga whakahau taumata teitei o te TMCL penei i te neke ki te tuu i te whanaketanga tere me te tere o nga tono whakahaere neke ka whakamanahia.
Tena tirohia te PD-1160 Firmware Manual mo etahi atu korero mo nga whakahau TMCL.

PD-1160 Whakaahuatanga Mahi

Tātaitanga: Te Tere me te Whakatere me te Microstep me te Auautanga Fullstep

Ko nga uara o nga tawhā ka tukuna ki te TMC429 karekau he uara motika angamaheni penei i nga hurihanga mo ia hekona hei tere. Engari ko enei uara ka taea te tatau mai i nga taapiri TMC429 e whakaatuhia ana i tenei waahanga.

NGA TAATA O TMC429

Ripanga 10.1 TMC429 tawhā tere

Waitohu	Whakaahuatanga	Awhe
fCLK	karaka-auau	16 MHz
tere	–	0… 2047
he_max	whakaterenga teitei	0… 2047
pulse_div	wehewehe mo te tere. Ko te teitei o te uara, he iti ake te tere o te tere uara taunoa = 0	0… 13
ramp_div	whakawehe mo te whakaterenga. Ko te teitei o te uara, ko te iti ake te whakaterenga teitei uara taunoa = 0	0… 13
Usrs	microstep-taumira (microsteps ia fullstep = 2usrs)	0… 8

MICROSTEP FREQUENCY
Ka tatauhia te auau microstep o te nekeneke stepper ki

TE KAUPAPA KAUPAPA
Hei tātai i te auau o te microstep mai i te auau microstep, me wehewehe te auau microstep ki te maha o nga microstep mo ia taahiraa.

Ko te huringa i roto i te reiti patere mo ia wae wa (te huringa auau o te manawa ia hekona – te whakatere a) ka homai e

Ka puta tenei ki te whakatere i nga waahanga katoa o:

EXAMPLE:

Waitohu	uara
f_CLK	16 MHz
tere	1000
he_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

TE TAITANGA O TE TAU O TE TINO TINO

He motini hikoi, hei tauira, 72 nga hikoinga ki ia hurihanga

Kaupapa Tautoko Ora
Karekau a TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG e whakamana, e whakamana ranei i tetahi o ana hua mo te whakamahi i roto i nga punaha tautoko ora, me te kore he whakaaetanga tuhi a TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Ko nga punaha tautoko oranga he taputapu hei tautoko, hei whakapumau ranei i te oranga, me te kore e mahi, ina whakamahia tika i runga i nga tohutohu kua tukuna, ka tupono ka puta he whara, he mate ranei.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Ko nga korero e homai ana i tenei pepa raraunga e whakaponohia ana he tika me te pono. Heoi, karekau he kawenga mo nga hua o tana whakamahinga, mo te takahi ranei i nga paatete me etahi atu motika o te hunga tuatoru, tera pea ka puta mai i tana whakamahinga.
Ko nga korero ka whakarereke me te kore panui.
Ko nga tohu hokohoko katoa e whakamahia ana he taonga na o ratou ake rangatira.

Tuhinga o mua

Arotakenga Tuhinga

Ripanga 12.1 Arotakenga tuhinga

Putanga	Rā	Kaituhi GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg	Whakaahuatanga
0.91	2012-MAE-03	GE	Putanga tuatahi
1.00	2012-HUN-12	SD	Putanga oti tuatahi tae atu ki nga upoko e whai ake nei: - Tautuhi ki nga taunoa wheketere, – LED
1.01	2012-HUL-30	SD	Kua whakatikahia nga whakaurunga kaupapa whanui.
1.02	2013-HUL-08	SD	Upoko 3.2.1 kua whakahoutia.

Te Arotakenga mo nga taputapu

Ripanga 12.2 Te whakahounga taputapu

Putanga	Rā	Whakaahuatanga
TMCM-1160_V10	2011-HUL-20	Putanga tuatahi
TMCM-1160_V11	2012-JAN-24	– Ko nga whakauru IN_0 me IN_1 ka taea te whakamahi hei whakaurunga tairitenga

Tohutoro

[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL Firmware Manual
[TMCL-IDE] TMCL-IDE Pukapuka Kaiwhakamahi
[QSH5718] QSH5718 Manual
[QSH5718] QSH5718 Manual

Tena tirohia www.trinamic.com.

I tangohia mai i Pere.com.

Tuhinga / Rauemi

TRINAMIC PD-1160 TE WHAKAMAHI KAUPAPA MAHI STPER MOATA me te Atekōkiri Kaiwhakahaere [pdf] Pukapuka Kaiwhakamahi PD-1160 NGA AHUATANGA ATAHI Motika hiko me te Atekōkiri Kaiwhakahaere, PD-1160, NGĀ KAUPAPA KAUPAPA MAHI WHAKAARO me te Atekōkiri Kaiwhakahaere, Motoka me te Atekōkiri Kaiwhakahaere, Atekōkiri Kaiwhakahaere, Atekōkiri

Tohutoro

• Pukapuka Kaiwhakamahi