UM3038 Wā o te Rererangi Pūoko Whakawhiti Rohe Maha
Pukapuka Kaiwhakamahi
UM3038 pukapuka kaiwhakamahi
He aratohu ki te whakamahi i te VL53L7CX Time-of-Flight multizone rangitahi pūoko me te 90° FoV
Kupu Whakataki
Ko te kaupapa o tenei pukapuka-whakamahi he whakamarama me pehea te hapai i te pukoro VL53L7CX Time-of-Flight (ToF), ma te whakamahi i te ultra lite driver (ULD) API. E whakaahua ana i nga mahi matua ki te hotaka i te taputapu, nga whakatikatika, me nga hua whakaputa.
I hangaia motuhake mo nga tono e hiahia ana i te FoV ultrawide, te VL53L7CX Time-of-Flight pūoko tuku he FoV hauroki 90°. I runga i te hangarau FlightSense a ST, ka whakauruhia e te VL53L7CX he arotahi metasurface pai (DOE) kua whakanohohia ki runga i te miihini laser e taea ai te whakaata i te 60° x 60° FoV tapawha ki runga i te whakaaturanga.
Ko tana kaha rohe maha e whakarato ana i te matrix o nga rohe 8x8 (rohe 64) ka taea te mahi i nga tere tere (60 Hz) ki te 350 cm.
He mihi ki te aratau motuhake me te paepae tawhiti ka taea te hono ki te FoV ultrawide, he tino pai te VL53L7CX mo tetahi tono e hiahia ana kia kitea nga kaiwhakamahi iti-hiko. Ko nga taakete a ST me te hanganga o nga waahanga hou ka taea e te VL53L7CX te kite, i ia rohe, i nga mea maha i roto i te FoV me te hohonu o te mohio. Ko te ST histogram algorithms e whakarite ana i te uhi o te karaihe crosstalk immunity i tua atu i te 60 cm.
I ahu mai i te VL53L5CX, he hototahi nga pinout me nga taraiwa o nga pukoro e rua, e whakarite ana i te hekenga ngawari mai i tetahi pukoro ki tetahi atu.
Pērā i ngā pūoko Time-of-Flight (ToF) i runga i te hangarau FlightSense a ST, ka tuhia e te VL53L7CX, i ia rohe, he tawhiti tino ahakoa te tae me te whakaata.
Ka noho ki roto i te kete iti ka taea te whakahoki mai e whakauru ana i te huinga SPAD, ka eke te VL53L7CX i nga mahi pai rawa atu i roto i nga momo rama ambient, me te whānuitanga o nga rauemi karaihe hipoki.
Ko nga pūoko ToF katoa o ST he whakauru i tetahi VCSEL e tuku ana i te rama 940 nm IR e kore e kitea, he tino haumaru mo nga kanohi (Te karaehe 1 tiwhikete).
Ko te VL53L7CX te pukoro tino pai mo tetahi tono e hiahia ana ki te FoV ultrawide penei i te robotics, kaikorero atamai, whakaataata ataata, whakahaere ihirangi. Ko te whakakotahitanga o te kaha rohe maha me te 90° FoV ka taea te whakarei ake i nga keehi-whakamahi hou penei i te tohu tohu, SLAM mo nga karetao, me te whakakorikori punaha hiko iti mo te whare maamaa.
Whakaatu 1. VL53L7CX kōwae pūoko
Tohutoro
VL53L7CX pepararaunga (DS13865).
Nga Acronyms me nga whakapoto
| Acronym/whakapoto | Whakamaramatanga |
| DOE | huānga whatu rerekē |
| FoV | mara o view |
| I2C | circuit tuitui (pahi rangatū) |
| Kcps/SPAD | Tatau kiro mo ia hekona mo ia mokowhiti (wae e whakamahia ana hei tatau i te maha o nga whakaahua ki roto i te huinga SPAD) |
| RAM | mahara uru matapōkeretia |
| SCL | raina karaka rangatū |
| SDA | raraunga rangatū |
| SPAD | kotahi te ngongo ngongo tohenga whakaahua |
| ToF | Wā-o-Rere |
| ULD | taraiwa ultra lite |
| VCSEL | kōhao poutū mata whakaputa ngohe |
| Xtalk | whakawhiti korero |
Whakaahuatanga mahi
2.1 Kua mutu te punahaview
Ko te punaha VL53L7CX he waahanga taputapu me te rorohiko taraiwa ultra lite (VL53L7CX ULD) e rere ana i runga i te kaihautu (tirohia te ahua i raro nei). Kei roto i te kōwae taputapu te pūoko ToF. Ka tukuna e ST te taraiwa rorohiko e kiia ana i roto i tenei tuhinga ko "te taraiwa". Ko tenei tuhinga e whakaatu ana i nga mahi a te taraiwa e waatea ana ki te kaihautu. Ko enei mahinga e whakahaere ana i te puoro me te tiki i nga raraunga awhe.
Whakaahua 2. Kua mutu te punaha VL53L7CXview
2.2 Te whakatakotoranga whai hua
Kei roto i te kōwae he arotahi ki runga i te kohao RX e pore ana (whakapae me te poutū) te ahua hopu o te whaainga. Ko te mutunga mai, ko te rohe i kiia ko te rohe 0 kei te taha maui o raro o te huinga SPAD ka whakamaramahia e tetahi whaainga kei te taha matau o runga o te whakaaturanga.
Whakaatu 3. VL53L7CX whaihua te takotoranga
2.3 Nga Whakaritenga me te whirihoranga I2C
Ko te whakawhitiwhiti korero i waenga i te taraiwa me te firmware e whakahaerehia ana e I2C, me te kaha ki te whakahaere ki te 1 MHz. Ko te whakatinanatanga me tango-ake i nga raina SCL me SDA. Tena tirohia te papaaarangi VL53L7CX mo etahi atu korero.
Ko te taputapu VL53L7CX he wahitau I2C taunoa o 0x52. Heoi, ka taea te whakarereke i te wahitau taunoa hei karo i nga taupatupatu me etahi atu taputapu, ka taea ranei te taapiri i nga waahanga VL53L7CX maha ki te punaha mo te punaha FoV nui ake. Ka taea te huri i te wahitau I2C ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_i2c_address().
Whakaatu 4. Nga pūoko maha i runga i te pahi I2C
Hei tuku i tetahi taputapu ki te whakarereke i tana wahitau I2C me te kore e pa ki etahi atu i runga i te pahi I2C, he mea nui ki te whakakore i te korero I2C o nga taputapu kaore i te whakarereketia. Ko te tukanga e whai ake nei:
- Whakakahangia te punaha kia rite tonu.
- Toia ki raro te titi LPn o te taputapu e kore e whakarereketia tona wahitau.
- Toia ake te titi LPn o te taputapu kua huri te wahitau I2C.
- Papatonohia te wahitau I2C ki te taputapu ma te whakamahi i te mahi set_i2c_address() mahi.
- Toia ake te titi LPn o te taputapu kaore i te whakahoahoa.
Me waatea nga taputapu katoa i runga i te pahi I2C. Whakahokia nga taahiraa i runga ake mo nga taputapu VL53L7CX katoa i roto i te punaha e hiahia ana ki tetahi wahitau I2C hou.
Ihirangi me te rerenga raraunga
3.1 Te hoahoanga taraiwa me te ihirangi
Ko te kohinga VL53L7CX ULD e wha nga kōpaki. Ko te taraiwa kei roto i te kōpaki / VL53L7CX_ULD_API.
Ko te taraiwa he mea whakahau, he mea whiriwhiri files. Kōwhiringa files ko plugins whakamahia ki te whakawhānui i nga ahuatanga ULD. Ka timata ia mono ki te kupu “vl53l7cx_plugin” (hei tauira, vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Mena kaore te kaiwhakamahi e hiahia ki te whakaaro plugins, ka taea te tango me te kore e pa ki etahi atu waahanga taraiwa. Ko te ahua e whai ake nei e tohu ana i te whakahau files me te kōwhiringa plugins.
Whakaahua 5. Te hoahoanga taraiwa
Me whakamahi ano te kaiwhakamahi kia rua filekei roto i te kōpaki /Pratform. He anga kau te papa e whakaarohia ana, me whakakiia ki nga mahi whakatapua.
Tuhipoka: Puka papa h file kei roto nga tonotono whakahau hei whakamahi i te ULD. Katoa nga file Ko te ihirangi he whakahau kia tika te whakamahi i te ULD.
3.2 Rere whakatikatika
Tuhipoka: Ko te whakawhiti korero (xtalk) e kiia ana ko te nui o te tohu i whakawhiwhia ki te huinga SPAD na te whakaata marama o VCSEL i roto i te matapihi whakamarumaru (karaihe uhi) kua tapirihia ki runga ake o te kōwae. Ko te waahanga VL53L7CX he mea whakarite-whaiaro, a ka taea te whakamahi me te kore he taapiri taapiri.
Ka hiahiatia te whakatikatika Xtalk mena ka parea te kōwae e te karaihe uhi. Ko te VL53L7CX he aukati ki te xtalk i tua atu i te 60 cm te mihi ki te histogram algorithm, engari i nga tawhiti poto i raro iho i te 60 cm, ka nui ake te xtalk i te tohu i whakahokia mai, ka hoatu he panui whakapae teka, ka tata atu ranei nga whaainga ki a ratau. Ko nga mahi whakatikatika xtalk katoa kei roto i te mono xtalk (he kowhiri). Me whakamahi te kaiwhakamahi i te file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Ka taea te whakatikatika i te xtalk kotahi, ka taea te penapena raraunga hei whakamahi ano i muri mai. Ko te whainga i te tawhiti pumau, me te whakaata e mohiotia ana e hiahiatia ana. Ko te tawhiti iti e hiahiatia ana ko te 600 mm, me te whainga kia kapi katoa te FoV. I runga i te tatūnga, ka taea e te kaiwhakamahi te whakarereke i nga tautuhinga kia pai ai te whakatikatika i te Xtalk, penei i te whakatakotoranga i te ripanga e whai ake nei.
Ripanga 1. Tautuhinga e waatea ana mo te whakatikatika
| Tautuhinga | Min | Na ST | Max |
| Tawhiti [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| Te maha o nga samples | 1 | 4 | 16 |
| Whakaata [%] | 1 | 3 | 99 |
Tuhipoka Te whakanui ake i te maha o nga sampKa whakanui ake te tika, engari ka piki ake te wa mo te whakatikatika. Te wa e pa ana ki te maha o nga samphe rārangi te les, ā, ka whai ngā uara i te wā mutunga tata:
- 1 sampte 1 hēkona
- 4 sampiti 2.5 hēkona
- 16 sampiti 8.5 hēkona
Ka mahia te whakatikatika ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Ka taea te whakamahi i tenei mahi i nga wa katoa. Heoi, me arawhiti te pūoko i te tuatahi. Ko te ahua e whai ake nei e tohu ana i te rerenga whakatikatika Xtalk.
Whakaahua 6. Xtalk rere whakatikatika
3.3 Te rere rere
Ko te whika e whai ake nei e tohu ana i te rere awheawhe i whakamahia hei inenga. Me whakamahi te whakatikatika Xtalk me nga waea taumahi i mua i te tiimata o te waahi. Kaore e taea te whakamahi i nga mahi tiki/tautuhi i te wa o te huihuinga, kaore hoki i te tautokohia te kaupapa 'on-the-fly'.
Whakaatu 7. Te rere rere ma te whakamahi i te VL53L7CX
Nga waahanga e waatea ana
Kei roto i te VL53L7CX ULD API te maha o nga mahi e taea ai e te kaiwhakamahi te whakatangi i te puoro, i runga i te waahanga whakamahi. Ko nga mahi katoa e waatea ana mo te taraiwa kua whakaahuahia i nga waahanga e whai ake nei.
4.1 Te Arataki
Me mahi tuatahi i mua i te whakamahi i te puoro VL53L7CX. Ko tenei mahinga e hiahia ana te kaiwhakamahi ki te:
- Te hiko i runga i te pūoko (VDDIO, AVDD, LPn titi kua whakaritea ki Teitei, me te titi I2C_RST kua tautuhia ki te 0)
- Karangatia te mahi vl53l7cx_init(). Ka kapehia e te mahi te firmware (~84 kbytes) ki te kōwae ma te uta i te waehere ki runga i te atanga I2C me te mahi i te mahinga whawhai ki te whakaoti i te arawhiti.
4.2 Whakahaere tautuhi pūoko
Hei tautuhi i te taputapu, me takahuri nga titi e whai ake nei:
- Whakaritea nga titi VDDIO, AVDD, me nga titi LPn ki te iti.
- Tatari 10 ms.
- Tautuhia nga titi VDDIO, AVDD, me nga titi LPn ki te teitei. Ko te takahuri i te titi I2C_RST anake ka tautuhi ano i te whakawhitiwhiti I2C.
4.3 Whakatau
Ka rite te taumira ki te maha o nga rohe e waatea ana. Ko te pūoko VL53L7CX e rua nga whakataunga ka taea: 4x4 (16 rohe) me te 8x8 (64 rohe). Ma te taunoa ka whakamaherehia te puoro ki te 4x4.
Ko te mahi vl53l7cx_set_resolution() ka taea e te kaiwhakamahi te huri i te taumira. I te mea ka whakawhirinaki te auau awheawhe i runga i te taumira, me whakamahi tenei mahi i mua i te whakahou i te auau awhe. I tua atu, ko te whakarereke i te whakataunga ka piki ake te rahi o nga waka i runga i te pahi I2C ka panuihia nga hua.
4.4 Te auau auau
Ka taea te whakamahi i te auau ine hei huri i te auau ine. I te mea he rereke te auau teitei i waenga i nga whakataunga 4 × 4 me te 8 × 8, me whakamahi tenei mahi i muri i te whiriwhiringa i tetahi whakataunga. Ko nga uara iti me te morahi e whakaaetia ana kei te ripanga e whai ake nei.
Ripanga 2. Te iti me te teitei o nga iarere rangi
| Whakatau | Iarere rangi iti [Hz] | Aurere awhe teitei [Hz] |
| 4×4 | 1 | 60 |
| 8×8 | 1 | 15 |
Ka taea te whakahōu i te auau ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Ma te taunoa, ka whakaritea te auau awhe ki te 1 Hz.
4.5 Aratau awheawhe
Ko te aratau awhi ka taea e te kaiwhakamahi te whiriwhiri i waenga i nga mahi teitei, iti ranei te whakapau hiko.
E rua nga ahuatanga e whakaarohia ana:
- Tonu: Ka mau tonu te taputapu i nga papa me te auau awhe kua tautuhia e te kaiwhakamahi. Ka taea te VCSEL i nga wa katoa, no reira he pai ake te tawhiti o te tawhiti me te mate ambient. Ka tohutohuhia tenei aratau mo nga inenga tere me nga mahi teitei.
- Motuhake: Koinei te aratau taunoa. Ka mau tonu te taputapu i nga papa me te auau awheawhe kua tautuhia e te kaiwhakamahi. Ka taea te VCSEL i roto i te waa kua tautuhia e te kaiwhakamahi, ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_integration_time_ms(). I te mea kaore e taea te VCSEL i nga wa katoa, ka whakaitihia te kohi hiko. Ko nga painga ka kitea ake me te whakaheke i te auau. Ka tohutohuhia tenei aratau mo nga tono hiko iti.
Ka taea te huri i te aratau rangitahi ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_ranging_mode().
4.6 Te wa whakauru
Ko te wa whakauru tetahi waahanga e waatea ana ma te whakamahi i te aratau awheawhe Motuhake (tirohia te Wāhanga 4.5 Aratau Ranging). Ka taea e te kaiwhakamahi te huri i te waa i te wa e whakahohea ana a VCSEL. Ko te whakarereke i te wa whakauru mena ka whakatauhia te aratau Awhina ki te haere tonu kare he painga. Kua whakaritea te wa whakauru taunoa ki te 5 ms.
He rereke te paanga o te wa whakauru mo nga whakataunga 4 × 4 me te 8 × 8. Ko te Whakataunga 4×4 he kotahi te wa whakauru, a ko te 8×8 te whakataunga e wha nga wa whakauru. Ko nga whika e whai ake nei e tohu ana i te tukunga VCSEL mo nga whakataunga e rua.
Whakaatu 8. Te wa whakauru mo te 4×4 motuhake
Ko te tapeke o nga wa whakauru katoa + 1 ms runga ake me iti ake i te wa inenga. Ki te kore ka whakanuia aunoatia te wa awheawhe kia uru ki te uara wa whakauru.
4.7 Aratau hiko
Ka taea te whakamahi i nga momo hiko hei whakaiti i te whakapau hiko ina kore te taputapu e whakamahia. Ka taea e te VL53L7CX te mahi i tetahi o nga momo hiko e whai ake nei:
- Maranga-ake: Kua tautuhia te taputapu ki te HP mangere (te mana teitei), e tatari ana mo nga tohutohu.
- Moe: Kua tautuhia te taputapu i roto i te LP noho noa (te mana iti), te mana iti. Kaore e taea te whakamahi i te taputapu tae noa ki te tautuhi i te aratau Whakaoho. Ko tenei aratau ka pupuri i te firmware me te whirihoranga.
Ka taea te huri i te aratau mana ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_power_mode(). Ko te aratau taunoa ko Wake-up.
Tuhipoka Mena kei te pirangi te kaiwhakamahi ki te huri i te aratau hiko, me kaua te taputapu i roto i te ahua awheawhe.
4.8 Whakakoi
Ko te tohu i hoki mai mai i te whainga ehara i te pupuhi ma me nga tapa koi. Ka heke atu nga tapa, ka pa atu pea ki nga tawhiti e korerotia ana ki nga rohe tata. Ka whakamahia te whakakoi hei tango i etahi, i te katoa ranei o nga tohu i puta mai i te kanapa hipoki. Ko te exampKo te mea e whakaatuhia ana i te ahua e whai ake nei he tohu tata ki te 100 mm kei waenganui i te FoV, me tetahi atu whaainga, kei muri i te 500 mm. I runga i te uara whakakoi, ka puta pea te whainga tata ki roto i nga rohe maha atu i te waa tuuturu.
Whakaahua 10. Exampte tirohanga ma te whakamahi i etahi uara whakakoi
Ka taea te huri i te whakakoi ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Ko nga uara e whakaaetia ana kei waenga i te 0 % me te 99 %. Ko te uara taunoa ko te 5%.
4.9 Te raupapa whainga
Ka taea e te VL53L7CX te ine i nga whaainga maha mo ia rohe. He mihi ki te tukatuka histogram, ka taea e te kaihautu te whiriwhiri i te raupapa o nga whaainga kua korerotia. E rua nga whiringa:
- Tata: Ko te whainga tata ko te korero tuatahi
- Kaha rawa: Ko te whainga tino kaha ko te korero tuatahi
Ka taea te whakarereke i te raupapa whaainga ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_set_target_order(). Ko te raupapa taunoa ko Strongest.
Ko te exampKo te ahua e whai ake nei ko te kitenga o nga whaainga e rua. Ko tetahi ki te 100 mm he iti te whakaata, me tetahi ki te 700 mm he teitei te whakaata.
Whakaahua 11. Example o histogram ki te 2 nga whaainga
4.10 He maha nga whaainga mo ia rohe
Ka taea e te VL53L7CX te ine kia wha nga whaainga mo ia rohe. Ka taea e te kaiwhakamahi te whirihora i te maha o nga whaainga i whakahokia mai e te puoro.
Tuhipoka Ko te tawhiti iti rawa i waenga i nga whaainga e rua ka kitea he 600 mm. Kaore e taea te whiriwhiri mai i te taraiwa; me mahi ki te `platform.h' file. Me tautuhi te tonotono VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE ki te uara i waenga i te 1 me te 4. Ko te raupapa whainga e whakaahuatia ana i te Wāhanga 4.9 Ko te raupapa whainga e pa ana ki te raupapa o te whaainga kua kitea. Ma te taunoa, ka whakaputahia e te pūoko te teitei o te taumata kotahi mo ia rohe.
Tuhipoka Ko te maha o nga whaainga mo ia rohe ka piki ake te rahinga RAM e hiahiatia ana.
4.11 Xtalk tawhē
Ko te taapiri Xtalk he waahanga taapiri e waatea ana ma te whakamahi i te mono Xtalk. Ko te .c me te .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' me whakamahi.
Ka whakamahia te tawhē ki te huri i te paepae rapunga i te wa e noho ana he kotiro hipoki ki runga o te pukoro. Ka taea te whakanui ake i te paepae kia kore ai e kitea te uhikore, i muri i te whakatakoto i nga raraunga whakatikatika korero X. Mo te exampNa, ka taea e te kaiwhakamahi te whakahaere i te whakatikatika Xwalk i runga i te taputapu kotahi, me te whakamahi ano i nga raraunga whakatikatika mo etahi atu taputapu katoa. Ka taea te whakamahi i te tawhē korero X ki te whakatika i te whakatika korero X. Ko te ahua i raro nei e tohu ana i te tawhē Xwalk.
Whakaahua 12. X tawhw korero
4.12 Paepae rapunga
I tua atu i nga kaha o te awheawhe i ia wa, ka taea te hotaka te pukoro kia kitea he ahanoa i raro i etahi paearu kua tautuhia. Kei te waatea tenei waahanga ma te whakamahi i te mono "paepae kitenga", he whiringa kaore i whakauruhia ma te taunoa i te API. Ko te files huaina `vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' me whakamahi. Ka taea te whakamahi i te ahuatanga ki te whakaoho i te haukoti ki te titi A3 (INT) ina tutuki nga tikanga i tautuhia e te kaiwhakamahi. E toru nga whirihoranga ka taea:
- Resolution 4×4: whakamahi 1 paepae mo ia rohe (tapeke 16 paepae)
- Whakatau 4×4: te whakamahi i nga paepae 2 mo ia rohe (tapeke 32 nga paepae)
- Resolution 8×8: whakamahi 1 paepae mo ia rohe (tapeke 64 paepae)
Ahakoa te whirihoranga i whakamahia, he rite tonu te tikanga mo te hanga paepae me te rahi o te RAM.
Mo ia huinga paepae, me whakaki etahi mara:
- Rohe id: id o te rohe kua tohua (tirohia te Wāhanga 2.2 Te takotoranga whai hua)
- Inenga: ine hei hopu (tawhiti, tohu, maha o nga SPAD,…)
- Momo: nga matapihi inenga (i nga matapihi, i waho o nga matapihi, i raro i te paepae iti,…)
- Paepae iti: kaiwhakamahi paepae iti mo te keu. Kaore e hiahiatia e te kaiwhakamahi te whakatakoto i te whakatakotoranga, ka whakahaere aunoatia e te API.
- Paepae teitei: kaiwhakamahi paepae teitei mo te keu. Kaore e hiahiatia e te kaiwhakamahi te whakatakoto i te whakatakotoranga, ka whakahaere aunoatia e te API.
- Mahi pangarau: whakamahia anake mo nga huinga paepae 4×4 2 mo ia rohe. Ka taea e te kaiwhakamahi te whakarite huinga ma te whakamahi i nga paepae maha i te rohe kotahi.
4.13 Tohu nekehanga
Ko te pūoko VL53L7CX he āhuatanga Firmware tāmau e taea ai te rapu nekehanga i roto i tetahi whakaaturanga. Ka tatauhia te tohu nekehanga i waenga i nga papa raupapa. Kei te waatea tenei whiringa ma te whakamahi i te mono `vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Ka arawhitihia te tohu nekehanga ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_motion_indicator_init(). Ki te hiahia te kaiwhakamahi ki te huri i te taumira puoro, me whakahou e ia te whakataunga tohu nekehanga ma te whakamahi i te mahi whakatapua: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Ka taea hoki e te kaiwhakamahi te whakarereke i te iti me te tawhiti teitei mo te kite i te nekehanga. Ko te rereketanga i waenga i te iti me te tawhiti teitei kaore e nui ake i te 1500 mm. Ma te taunoa, ka arawhitihia nga tawhiti me nga uara i waenga i te 400 mm me te 1500 mm.
Ka penapena nga hua ki te mara `tohu nekehanga'. I tenei mara, ko te huānga `nekehanga' he uara kei roto te kaha o te nekehanga mo ia rohe. Ko te uara teitei e tohu ana i te rereketanga o te nekehanga i waenga i nga papa. Ko te nekehanga angamaheni ka hoatu he uara i waenga i te 100 me te 500. Ko tenei tairongo e whakawhirinaki ana ki te wa whakauru, te tawhiti o te whaainga, me te whakaata i te whaainga.
Ko te whakakotahitanga pai mo nga tono hiko iti ko te whakamahi i te tohu nekehanga me te aratau awheawhe Aunoa, me nga paepae rapunga kua hotaka ki runga i te motini. Ma tenei ka taea te kite i nga rereketanga nekehanga i roto i te FoV me te iti o te whakapau hiko.
Nga hua o te awhe
5.1 Raraunga e waatea ana
He rarangi whanui o nga raraunga whaainga me te taiao ka puta pea i roto i nga mahi awheawhe. Ko te ripanga e whai ake nei e whakaatu ana i nga tawhā e waatea ana ki te kaiwhakamahi.
Ripanga 3. Putanga e waatea ana ma te whakamahi i te puoro VL53L7CX
| Huānga | Nb paita (RAM) | Waeine | Whakaahuatanga |
| Ambient ia SPAD | 256 | Kcps/SPAD | I mahia te ine reiti ambient i runga i te huinga SPAD, me te kore e kaha te tuku whakaahua, hei ine i te reiti tohu ambient na te haruru. |
| Te maha o nga whaainga kua kitea | 64 | Karekau | Te maha o nga whaainga kua kitea i roto i te rohe o naianei.Ko tenei uara te mea tuatahi ki te tirotiro kia mohio ai koe ki te whaimana inenga. |
| Te maha o nga SPAD kua whakahohea | 256 | Karekau | Te maha o nga SPAD kua whakahohea mo te inenga o naianei. Ma te whainga whakaaro huritao tawhiti, iti ranei ka whakahohehia etahi atu SPAD. |
| Tohu mo ia SPAD | 256 x nb kua whakaritea | Kcps/SPAD | Te nui o nga whakaahua i ine i te wa o te putere VCSEL. |
| Tohu awhe | 128 x nb kua whakaritea | Mirimita | Kaitauta Sigma mo te haruru i roto i te ripoata tawhiti ūnga. |
| Tawhiti | 128 x nb kua whakaritea | Mirimita | Tawhiti whainga |
| Tūnga ūnga | 64 x nb kua whakaritea | Karekau | Te mana o nga ine. Tirohia te Wāhanga 5.5 Te whakamaoritanga hua mo etahi atu korero. |
| Whakaata | 64 x tau kua whakaritea | ōrau | Ko te whakaaro huritao i whakaritea i roto i te ōrau |
| Tohu motini | 140 | Karekau | Hanganga kei roto nga hua tohu nekehanga. Kei roto i te mara 'nekehanga' te kaha o te nekehanga. |
Tuhipoka: Mo te maha o nga huānga (tohu mo ia tere, tohu, ...) he rereke te uru ki nga raraunga mena kua neke ake i te 1 te whaainga mo ia rohe (tirohia te Wahanga 4.10 Nga whaainga maha mo ia rohe). Tirohia exampte waehere mo etahi atu korero.
5.2 Whakaritea te kowhiringa putanga
Ma te taunoa, ka taea nga putanga VL53L7CX katoa. Ki te hiahiatia, ka taea e te kaiwhakamahi te whakakore i etahi putanga puoro. Ko te whakakore i nga inenga kaore i te waatea ki te taraiwa; me mahi i roto i te `papa' file. Ka taea e te kaiwhakamahi te whakaatu i nga tonotono e whai ake nei hei whakakore i nga putanga:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#tautuhia VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#tautuhia VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#tautuhia VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#tautuhia VL53L7CX_MAKA_TANGA_TAURANGA
#tautuhia VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#tautuhia VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
No reira, kaore nga mara e whakaatuhia i roto i te hanganga hua, kaore hoki nga raraunga e whakawhitia ki te kaihautu. Ka whakaitihia te rahi o te RAM me te rahi o te I2C. Hei whakarite i te rite o nga raraunga, e taunaki ana a ST kia mau tonu te `te maha o nga whainga kua kitea' me te `tuanga whainga' kia taea. Ka taea te tātari i nga inenga i runga i te mana o te whaainga (tirohia te Waahanga 5.5 Whakamaoritanga Hua).
5.3 Te whiwhi i nga hua o te rangi
I te wa o te huihuinga, e rua nga huarahi ki te mohio mena kei te waatea nga raraunga awheawhe hou:
- Aratau Pooti: Ka whakamahi tonu i te mahi vl53l7cx_check_data_ready(). Ka kitea he tatau awa hou i whakahokia mai e te pūoko.
- Aratau haukoti: Tatari mo te haukoti i whakaarahia i runga i te titi A3 (GPIO1). Ka whakawātea aunoatia te haukoti i muri i te ~100 hēkona.
Ina rite nga raraunga hou, ka panuihia nga hua ma te whakamahi i te mahi vl53l7cx_get_ranging_data(). Ka whakahokia mai he hanganga whakahou kei roto katoa nga putanga kua tohua. I te mea he tukutahi te taputapu, karekau he haukoti ki te whakawātea ki te haere tonu i te wātū.
E waatea ana tenei ahuatanga mo nga momo awe haere tonu me te motuhake.
5.4 Te whakamahi i te whakatakotoranga maataki mata
I muri i te whakawhiti i nga raraunga mai i te I2C, he huringa i waenga i te whakatakotoranga firmware me te whakatakotoranga manaaki. I te nuinga o te wa ka mahia tenei mahi ki te whai i te tawhiti i roto i te mitamano hei putanga taunoa o te pūoko. Mena kei te hiahia te kaiwhakamahi ki te whakamahi i te whakatakotoranga firmware, me tautuhi te tonotono e whai ake nei i te papa file:
#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 Te whakamaoritanga o nga hua
Ko nga raraunga i whakahokia mai e te VL53L7CX ka taea te tātari kia whai whakaaro ki te mana o te whaainga. Ka tohu te mana i te mana ine. Kei te ripanga e whai ake nei te rarangi mana katoa.
| Tūnga ūnga | Whakaahuatanga |
| 0 | Kaore i te whakahōuhia te maha o nga raraunga |
| 1 | He iti rawa te reiti tohu i runga i te huinga SPAD |
| 2 | Wāhanga whainga |
| 3 | He tiketike rawa te whakatau tata Sigma |
| 4 | I rahua te riterite o te whaainga |
| 5 | Te awhe whaimana |
| 6 | Karekau te takai i mahia (Ko te awhe tuatahi) |
| 7 | I rahua te riterite reiti |
| 8 | He iti rawa te reiti tohu mo te whaainga o naianei |
| 9 | Ko te awhe whaimana me te paheketanga nui (kei te mea he whainga hanumi) |
| 10 | He tika te awhe, engari karekau i kitea i te awhe o mua |
| 11 | I rahua te riterite o te ine |
| 12 | I rangirua te whaainga e tetahi atu, na te whakakoi |
| 13 | I kitea te piro engari he raraunga koretake. He maha nga wa ka puta mo nga whaainga tuarua. |
| 255 | Karekau he whainga i kitea (mehemea ka taea te maha o nga whaainga kua kitea) |
Ki te whai raraunga rite, me tarai te kaiwhakamahi i te mana o te whaainga muhu. Hei whakatau i te whakatauranga maia, ka kiia ko te whainga whai mana 5 he 100% tika. Ko te mana o te 6, 9 ranei ka taea te whakaaro me te uara maia o te 50%. Ko etahi atu mana kei raro iho i te 50 % te taumata maia.
5.6 Hapa taraiwa
Ka puta he hapa ma te whakamahi i te puoro VL53L7CX, ka whakahokia e te taraiwa he hapa motuhake. Kei te ripanga e whai ake nei nga hapa ka taea.
Ripanga 5. Te rarangi o nga hapa e waatea ana ma te whakamahi i te taraiwa
| Tūnga ūnga | Whakaahuatanga |
| 0 | Kaore he hapa |
| 127 | I horahia e te kaiwhakamahi he tautuhinga hē (te taumira kore mohio, he tiketike rawa te auau,…) |
| 255 | Hapa nui. I te nuinga o te wa he hapa wa, na te hapa I2C. |
| atu | Te whakakotahitanga o nga hapa maha kua whakaahuatia i runga ake nei |
Tuhipoka He maha atu nga waehere hapa ka taea e te kaihautu ma te whakamahi i te turanga files.
Hītori arotakenga
Ripanga 6. Tuhinga o mua whakahounga
| Rā | Putanga | Huringa |
| 2-Akuhata-22 | 1 | Tukunga tuatahi |
| 2-Hepetema-22 | 2 | Kua Whakahoutia te Wāhanga Kupu Whakataki Kua taapirihia he tuhipoka mo te iti rawa o te tawhiti i waenga i nga whaainga ki te Wāhanga 4.10 Nga whaainga maha mo ia rohe |
PĀNUI WHAKAMAHI KAUPAPA KAUPAPA
Ko te STMicroelectronics NV me ona apiti ("ST") te mana ki te whakarereke, whakatikatika, whakapainga, whakarereke me nga whakapainga ki nga hua ST me tenei tuhinga ranei i nga wa katoa kaore he panui. Me whiwhi nga kaihoko i nga korero hou e pa ana ki nga hua ST i mua i te tuku ota. Ka hokona nga hua ST i runga i nga tikanga me nga tikanga o te hokonga a ST i te wa o te ota whakaae.
Ko nga Kaihoko anake te kawenga mo te kowhiringa, te kowhiringa me te whakamahi i nga hua ST me te ST karekau he kawenga mo te awhina tono me te hoahoa o nga hua a nga kaihoko. Karekau he raihana, he korero, he korero, ki tetahi mana taonga hinengaro e tukuna ana e ST i konei. Ko te hokonga ano o nga hua ST me nga tikanga rereke mai i nga korero kua tuhia ki konei ka whakakorehia he raihana kua tukuna e ST mo taua hua. Ko te ST me te tohu ST he tohu tohu na ST. Mo etahi atu korero mo nga tohu hokohoko ST, tirohia www.st.com/marks.
Ko etahi atu ingoa hua, ingoa ratonga ranei no ratou ake rangatira. Ko nga korero kei roto i tenei tuhinga ka whakakapi me te whakakapi i nga korero i tukuna i mua i nga momo putanga o mua o tenei tuhinga.
© 2022 STMicroelectronics Pūmau te mana
Tuhinga / Rauemi
 |
ST UM3038 Wā o te Rererangi Pūoko Whakawhiti Rohe-maha [pdf] Pukapuka Kaiwhakamahi UM3038 Wā o te Rererangi Pūoko Whakawhiti Rohe, UM3038, Wā Rererangi Pūoko Whakawhiti Rohe, Wā o te Rererangi Multizone, Rererangi Wae-Waerangi Rererangi Pūoko, Pūoko Whakawhitinga Rohe-maha, Pūoko Rererangi Rererangi, Ranging Sensor, UM3038 Pūoko |
