Unitree
4D LiDAR-L2
Pukapuka Kaiwhakamahi v 1.1
2024.10

Tikiake Tuhinga

Paatohia te hononga e whai ake nei hei tango i te putanga hou o te pukapuka kaiwhakamahi: https://www.unitree.com/download
Tikiake Unilidar 2
Tangohia te rorohiko Unilidar 2 point cloud ma te wahitau e whai ake nei: https://www.unitree.com/download
Tikiake Open Source SDK
Ka taea te whiwhi SDK puna tuwhera ma te wahitau e whai ake nei: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Ka mutu te huaview

Kupu Whakataki
Ko te Unitree 4D LiDAR - L2 he utu - whai hua, haumaru me te pono 4D radar laser (turanga 3D + taumata hina 1D), he kaha ki te sampte teitei - te tere laser e 64000 nga wa ia hekona ka taea te whakamahi whanui i roto i nga karetao, nga taone maamaa, nga taonga taakaro mohio, nga arorau me etahi atu mara, e tautoko ana i te whakatinanatanga o nga mahi penei i te mapi, te tuunga, te mohio, te aukati aukati, te tirotiro taiao, te hanga 3D. , etc.
Ka taea e te radar L2 te kite i nga mea he iti rawa te tawhiti o te 0.05 mita me te tawhiti teitei o te 30 mita (90% te whakaata).
He iti, he maamaa te miihini L2 katoa, he 230 karamu anake te taumaha, e tika ana mo te tirotiro i te taiao karetao whanui, te whakatakotoranga, te mapi, te whakatere me te aukati i nga arai.
Ko te L2 he tino pai rawa atu te matawai koki whanui, me te mara o view (FOV) i whakaroa ki te 360 ​​° whakapae me te 90 ° poutū, e taea ai te kimi mokowā ahu-toru me te āpure hemispherical o view, a ka taea te whakawhānui ake te awhe tono ki nga ahuatanga arumoni. I tua atu, ka tautokohia e te L2 tetahi aratau koki kino, kei roto te mara o view ka whakawhānuihia atu ki te 360 ​​° whakapae me te 96 ° poutū, me te tawhiti inenga tawhiti rawa atu i roto i te awhe e rite ana ki te whanui 6° o view ka tata tata.
Ko te L2 he kōwae IMU me te 3 - te whakatere tuaka me te 3 - te gyroscope tuaka hangaia - ki roto, hei tautoko heiampte auau o te 1 kHz me te auau korero o te 500 Hz.
Ko te L2 te auau matawai porohita o te 5.55 Hz, te auau matawai poutū o te 216 Hz, me te s whai hua.ampling auau o 64000 tohu ia hekona. Ko te L2 ehara i te mea he pai te mahi engari he nui te pono, te whakatutuki i te awhe pāmahana taiao mahi - 10 ° C ki te 50 ° C me te IEC - 60825 Class 1 taumata haumaru kanohi.
Ka tautokohia e L2 te whakahaere i te Aratau 3D/2D Aratau, Aratau Tika/NEGA Aratau, IMU Enable/IMU Monokia, TTL UART putanga/ENET UDP putanga, Self Start/CMD Start, and Grey ON/Gray OFF. Ko nga tawhā taunoa wheketere ko: Aratau 3D, Aratau NEGA, IMU Mono, ENET, SELF START, me GRAY ON.
Kaupapa Mahi
Kei roto i te radar L2 te whakaputanga taiaho me te matua awhi, he whakaata whakaata, he motuka hurihuri tere tere, he motuka hurihuri iti. I roto i te ahua mahi, e ai ki te tirohanga e whakaatuhia ana, ko nga ahunga hurihuri o te motini tere tere tere me te motuka hurihuri iti e whai ake nei.

Ko te whakawhitiwhiti L2 e tautoko ana i te ENET UDP me te TTL UART. I te wa e whakamahi ana i te whakawhitiwhiti ENET UDP, honoa te tauranga whatunga L2 me te tauranga hiko. A, no te whakamahi i te TTL UART, ka taea te hono atu i roto i te waahanga urutau kua whakaratohia, honoa te tauranga Momo - C i roto i te waahanga urutau me te tauranga hiko i roto i te taura, ka taea ranei te hono tika ki te turanga tauranga rangatū TTL UART kia rite ki te waea. raupapa i roto i te "Whakamaramatanga Atanga" hei whakamahi. Ko te L2 he waahanga taapiri, he taputapu hiko me te taura raraunga mo nga kaiwhakamahi, me te whakakore i te hiahia ki te whakarato i te punaha hiko matatini me nga taura patuiro, ka whakaiti i te utu whakamahi.
Ka whakamahia e te L2 te tikanga rere taiaho, a, i runga i te mahi tahi me te tere tere o te tango laser me te tikanga tukatuka, ka taea te whakatutuki i nga mahi 64,000 mo ia hekona. Mo ia mahi awheawhe, ka tukuna e te L2 he tohu laser infrared i te ahua o te pupuhi whaiti i te taumata ns. Ko te rama e whakaatahia ana i muri i tenei tohu taiaho e whiti ana i te ahanoa ka whakawhiwhia e te punaha tango laser o te radar. I muri i te wetewete me te tukatuka e te kaitukatuka, ka puta te uara tawhiti i waenga i te ahanoa whai ira me te L2 tae atu ki te koki whakauru o naianei me etahi atu korero ka puta mai i te atanga korero.

Whakaahuatanga Wae

1. Matapihi Tuwhera
   Ka taea e te kurupae laser ka puta mai i te matapihi whatu te matawai i nga mea kei roto i te mara o view (FOV).
2. Putanga
   E toru nga pito o te L2 mo tona putanga, ara he hiko DC3.5 – 1.35, he receptacle RJ45 (tauranga whatunga), me te mono GH1.25 – 4Y (tauranga rangatū). Mo nga raupapa waea taipitopito, tirohia te waahanga Whakamaramatanga Atanga.
3. Turanga i'ai
   E 4 nga waahi tuunga katoa. I te wa e hoahoa ana i te taiapa pumau, ka taea te whakamahi i nga mokamoka tuunga hei whakapai ake i te tika o te tuunga o te miihini katoa. Mo nga inenga motuhake, tirohia koa te waahanga Taahinga Whakataunga.
4. M3 Kohanga Whakataunga
   E 4 nga kohao whakauru katoa. Ka taea te whakatika i te L2 ki tetahi tuunga e tika ana ma te whakamahi i nga wiri M3.

Whakamaramatanga Atanga

Kotahi – ki waho – Toru Uera
E toru nga pito o te L2 mo tona putanga, ara he upoko hiko DC3.5 – 1.35 (tauranga hiko), he receptacle RJ45 (taunga whatunga), me te mono GH1.25 – 4Y (tauranga rangatū). Ka taea e nga kaiwhakamahi te hono atu ki te L2 na roto i te urutau hiko e whakaratohia ana, te waahanga tauranga tauranga rangatū, te taura raraunga, te taura whatunga ranei hei whakatutuki i te hononga hiko, te whakahaere tohu tohu me te tuku raraunga, me etahi atu, ka taea ranei e ratou te whakarite me te whakamahi i nga rauemi e tika ana mo nga whakaritenga tirohanga. ki te whakakapi i te kōwae whāurutau ki te whakapai ake i te kaha tiaki whānui (pērā i te puehu me te ātete wai). Ko te whakapūmautanga o te nohoanga tauranga rangatū he GH1.25mm 4PIN.
Ko te whakamaramatanga raupapa waea o te taura L2 e whai ake nei:

Atanga Putanga	Tau Pin	Tau Pin	1 Tae Waea	Mahi
DC3 4-1.35 Whakawhiwhi Hiko	Pai	Mana Pai	Whero	Waea Hiko
	He kino	Te Mana Kino	Pango	Waea Hiko
RJ45 Waahi	1	ETHTX+	Karaka Ma	Tauira Raraunga
	2	ETHTX-	Karaka	Tauira Raraunga
	3	ETHRX+	Mā Kākāriki	Tauira Raraunga
	6	ETHRX-	Kakariki	Tauira Raraunga
GH1.25-4Y Mono	2	UART GND	Mawhero	Tauira Raraunga
	3	UART RX	Mā	Tauira Raraunga
	4	UART TX	Paraone	Tauira Raraunga
	1	–	–	–

Tāutatanga

Marae whai hua o View (FOV) Awhe
Kei roto i te L2 he motuka tere tere me tetahi motuka iti-tere kei roto. Ko te motuka tere-tere ka peia te whakaata whakaata kia huri, ka eke ki te awhe inenga o te 180 ° ki te ahunga poutū, katahi ko te motuka iti-tere ka peia te waahanga matua ine ki te huri 360 ° kia eke ki te 360 ​​* 90 ° ultra hemispherical. – whanui – matawai koki, ka taea te ine i te mokowā ahu-toru ki runga ake i te radar, penei i te ahua e whai ake nei. Tena koa whakarongo ki te awhe whaihua o te FOV i te wa o te whakaurunga kia kore ai e aukati i te waahi FOV.

E tautoko ana a L2 i te aratau koki toraro, kei reira te ahunga whakapae apure o view kare tonu e rerekee me te mara ahunga poutū o view ka whakawhānui ki te 96° i te aratau koki kino. I roto i te aratau koki kino, ko te tawhiti inenga tawhiti rawa atu i te awhe e rite ana ki te whanui 6° o view ka tata tata.

Kia mohio koe he rereke te kiato kapua tohu o te L2 ki nga rohe FOV rereke, a he nui ake te kiato kapua ira tata ki waenganui, penei i te ahua e whai ake nei.

Te awhe o view kei runga tonu i te L2 ko te tawhiti rawa atu. I tua atu, he iti rawa te waahi koki o te matakite kei runga ake i te L2, he ahuatanga noa i muri i te whakatikatika algorithm.
Whakatupatotanga Whakatupato
I mua i te whakauru okawa i te L2, me ata panui nga tikanga e whai ake nei:

1. Horoia te matapihi whatu ki te waipiro, ki te kakahu ma ranei i mua i te whakaurunga. Me whakarite hoki te ma o te matapihi whatu i te wa e whakamahia ana. Ko te puehu me etahi atu paru ka pa ki te paanga matawai o te L2.
2. I te wa o te whakaurunga, kaua e aukati i tana FOV. Ahakoa te whakauru i te pereti karaihe maramara ki runga i te matapihi whatu ka pa ki te mahi a L2.
3. Ka taea te whakauru i te L2 ki tetahi huarahi ma roto i nga rua whakaurunga o raro.
4. Ko te hanganga whakaurunga o L2 ka taea anake te whakarite i tana ake pono, a kaore e taea e te tinana te kawe i nga kawenga taapiri.
5. Waiho he waahi mokowhiti ki nga taha e wha i te wa e whakauru ana kia kore ai te rere o te hau e pa ki te paanga o te wera.
6. I te wa e hiahia ana te ahuatanga tono ki te aukati wai, me whakauru te L2 ki tetahi taputapu whakamarumaru wai. Ko nga hoahoa whakamarumaru wai mo te whakaurunga noa me te whakauru whakahurihuri ko enei e whai ake nei:

Ahu Tāuta
Ko te raro o te L2 e 4 nga kohao whakaurunga M3 me te 6mm te hohonu. Tena koa whakauruhia te L2 ki te waahi e tika ana kia rite ki nga ine miihini L2 me nga rahinga tuunga kohao whakauru e whakaatuhia ana i te ahua e whai ake nei.

L2 Taumaha me te Ahu

Taumaha	230g
Ahu	75 (whanui) x75 (hohonu) x65 (teitei)mm

Whakamahi

Hononga
UART TTL Hononga
Ka taea e te mono 4PIN o te L2 te tuku raraunga engari ehara i te mana. Mo nga raupapa waea motuhake, tirohia te waahanga Whakamaramatanga Atanga. Mena ka hiahia koe ki te whakamatautau mo te wa poto, ki te whakamahi ranei i te L2, e taunaki ana kia whakamahia te waahanga urutau, te urutau hiko me te taura raraunga kei roto i te kete. Ko te hononga me te whakamahi tikanga e whai ake nei: a.Whakauruhia te tauranga rangatū 4PIN o te L2 ki te kōwae whāurutau. b. Whakauruhia te urutau hiko ki te tauranga hiko o te taura hei tuku hiko. c. Whakauruhia te Momo - C atanga o te taura raraunga ki roto i te tauranga korero raraunga o te kōwae urutau, ka hono atu tetahi pito ki te rorohiko whaiaro.

Hononga ENET UDP
Ka tautokohia e te L2 te whakawhiti raraunga UDP whatunga. Honoa te tauranga whatunga me te tauranga hiko o te taura hei whakamahi. Ko te tauranga whatunga o te L2 ka taea te whakamahi tika mo te tuku raraunga. I te wa e whakamahi ana, whakauruhia te tauranga whatunga ki roto i te whakawhiti, rorohiko ranei, ka whakauru i te urutau hiko ki te tauranga hiko o te taura hei whakamahi. Ko nga korero whirihoranga taunoa o te L2 ko: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Raraunga Raraunga: 255.255.255.0, Wāhitau IP Tūmau Destination Taunoa mo te Tuku Raraunga ko 192.168.1.2. Ko te tauranga UDP mo te tuku raraunga ma te radar ko 6101, a ko te tauranga whiwhi o te tūmau ūnga ko 6201. Ina whakamahi mo te wa tuatahi, kia mahara ko te wahitau o te tūmau ūnga me te IP o te L2 e kore e taupatupatu. Mena ka hiahia koe ki te whakarereke i nga korero whirihoranga, ka taea e koe ma te rorohiko o runga, SDK ranei. · Ko te kōwae whāurutau, te whāurutau mana me te taura raraunga kua whakaratohia katoa ki te kete, ka taea te whakatutuki i te hononga hiko, te whakahaere tohu tohu me te tuku raraunga, me etahi atu, ka taea ranei e koe te whakamahi i etahi atu rauemi kia rite ki o hiahia ake hei whakakapi, hei whakapai ake i te te whakamahi i te waatea me te kaha ki te tiaki i te punaha (penei i te puehu me te aukati wai). · I te wa e patuiro ana, waihohia te radar L2 ki runga i te papa rapa kua whakaratohia ka tuu te papa rapa ki runga tepu whakapae kia pai te mahi o te radar kia kore ai e patoto me te taka.
Pūnaha Taururuku
Ko te whakamaramatanga o te punaha ruruku koki-matau O – XYZ o L2 e whakaatuhia ana i te ahua e whai ake nei. Ko O te takenga mai o te punaha ruruku kapua ira, kei te turanga o raro o te pokapu, +X ko te anga rereke o te putanga, +Y ko te ahunga 90 ° karaka karaka mai i +X, ko O – XYZ te punaha ruruku kapua. o L2 (ko te takenga mai me te punaha ruruku XYZ o te IMU ka kitea i roto i te tauira L2 3D, a ko ona tuaka XYZ he ahua whakarara ki nga tuaka XYZ o te tohu. pūnaha ruruku kapua).

Tohu Kapua Raraunga
Ka taea e te L2 anake te whiriwhiri i tetahi huarahi ki te whakaputa raraunga mai i te ENET UDP me te TTL UART, ka taea te whiriwhiri ma te Unilidar 2, SDK ranei.
Ma te taunoa, ka timata te L2 ki te whakaputa i nga raraunga kapua i muri i te whakakaha. Kei roto i nga raraunga kapua kapua ko nga uara tawhiti, koki, whakaata, raraunga IMU me nga raraunga mana mahi. Ko te raraunga kapua tohu ko te whakahiato o nga kapua tohu katoa ka kitea i runga i te mata o te mea ine i roto i te mara o view na te awhe rapunga taiaho. Kei ia raraunga kapua kapua nga korero e whai ake nei:
Uara Tawhiti: Ko te tawhiti tonu i waenganui i te sampling points, in millimeters. Koki: Ko te koki o te samptohu ling e pa ana ki te takotoranga o te L2 ake, i nga tohu. Whakaata: Te whakaata o te mea kua kitea. Raraunga IMU: Raraunga o te 3 – axis accelerometer me te 3 – axis gyroscope. Raraunga mana mahi: Te tere hurihuri o naianei, voltage, te pāmahana, me etahi atu o te awheawhe kitenga taiaho.
Tūnga Mahi me te Aratau Mahi
Ko te mana mahi o te L2 e pa ana ki te mana mahi o naianei o te awheawhe kitenga taiaho, me te aratau mahi e pa ana ki te mana mahi kua whakaritea e te kaiwhakamahi.
Whakaahuatanga o te Tuanga Mahi:
Ko te mana mahi o te L2 kei roto sampte mana o te ling, te tuunga o te tuutaa, me te mana pokanoa, pera me nga korero i te ripanga e whai ake nei.

Mahi	Whakaahuatanga
SampTūnga ling	Kua timata te awheawhe rapu taiaho a kei te mahi noa (te tuku kurupae laser).
Tūnga Whakatū	I muri i te tautuhi i te aratau tatari, ka uru ki te ahua tatari. I tenei ahuatanga, he iti ake te kaha o te hiko i te 1W, ka mutu te rama rama, ka mutu te tere o te motuka tere, ka mutu te hurihanga o te motuka iti, ka puta nga raraunga IMU anake.
Tūnga pokanoa	I muri i te akiaki kia mutu te hurihanga e te kaha o waho, kaore e taea te whakamahi i te kapua tohu. Ka tukuna te kaha o waho, ka hoki ano te L2 i te hurihanga me nga raraunga kapua tohu.

Whakaahuatanga o te Aratau Mahi:
Ko te aratau mahi e pa ana ki te taumata mahi kua whakaritea e te kaiwhakamahi. E rua nga momo mahi ka taea e te kaiwhakamahi te whakarite mo te L2: aratau noa (Aratau Tika) me te aratau tatari (Aratau Standby). Ka taea e te kaiwhakamahi te whakarite momo mahi rereke ma Unilidar 2, SDK ranei. Ina whakamahi i te L2 mo te wa tuatahi, ko te aratau taunoa ko te aratau noa. Ka whakawetohia te L2 ka whakakahangia ano, ka hoki ki te aratau noa taunoa.
I tua atu, ka taea hoki te tautuhi i te L2 kia taea ai te aratau 3D / 2D, te aratau koki kino, me te mana - i runga i a koe ano - ka timata, ka whai mana enei tautuhinga i muri i te tiaki i nga taapiri me te whakaara ano i te radar. I roto i te aratau 3D, ka mahi noa te motuka tere tere me te motuka iti-tere o te radar, e whakarato ana i nga raraunga kapua tohu-toru. I roto i te aratau 2D, ko te nekeneke teitei anake o te radar e mahi noa ana, ka okioki te motuka iti-tere e mahi ana, ka tukuna he raraunga kapua ira-a-ahua e rua anake. Ko te L2 taunoa ki te aratau 3D.
I te aratau koki kino, ko te mara o view o te radar he 360 ​​° ×96 ° , a ko te tawhiti inenga tawhiti rawa atu i roto i te awhe e rite ana ki te whanui 6 ° view ka tata tata.
Ko te L2 ka kore e whakatuwhera i te aratau koki kino.
Ina whakahohea te hiko - i runga i a koe ake - te tiimata, ka timata te mahi a te radar i muri tonu i te whakahiko. Ina monokia te hiko – i runga i a koe ano – ka tiakina, ka whakaara ano, ka kore te radar e mahi i nga wa katoa ka whakahikohia engari ka tatari mo te whakahau tiimata. Ko te L2 taunoa ki te hiko - i runga i a koe - timata.
Aratau LED
Ko te LED o te L2 kaore i te tautoko i te whirihoranga, e toru nga ahuatanga:
6 – wahanga mowhiti rama i roto i te aratau noa, 3 – wahanga mowhiti marama i roto i te aratau koki kino, a ka kimo ata te mowhiti marama i roto i te aratau 2D.
Unilidar 2
Ko te Unilidar 2 he raupaparorohiko whakahaere e whakamahia ana e te L2 ka taea te whakaatu me te tātari i nga kapua tohu e toru i te waa tuuturu me te tautoko i nga mahi matatau penei i nga tautuhinga hua me te whakatikatika tawhā o waho. Ma te whakamahi i te rorohiko Unilidar 2, ka taea e nga kaiwhakamahi te mahi patuiro kauwhata ngawari.
Unilidar
2 e tautoko ana i a Window® (64 – bit). Kaiwhakamahi Windows: Whakahaerehia te kaupapa Unilidar 2.exe hei kaiwhakahaere i muri i te tango. Mo etahi atu tikanga whakamahi a Unilidar 2, tirohia te tari tari webpae www.unitree.com,
tango me te tirotiro i te 《Unilidar 2 User Manual》 mo etahi atu korero. Unilidar SDK 2
I tua atu i te whakamahi i te Unilidar 2 ki view nga raraunga kapua wa-waahi, ka taea hoki e nga kaiwhakamahi te tiki raraunga kapua tohu ma te kete rorohiko Unilidar SDK me te whakamahi i nga raraunga kapua tohu ki nga ahuatanga rereke.
Ka taea e tenei kete rorohiko te whakarato i nga mahi e whai ake nei: · Werohia nga raraunga taketake i tukuna mai i te radar laser ka huri ki te kapua tohu me te raraunga IMU · Tikina nga raraunga kapua ira · Tikina nga raraunga IMU · Whakaritea me te uiui i nga tawhā e tika ana me nga korero mana Tirohia https://www.unitree.com/download ki view etahi atu korero mo nga tuhinga Unilidar SDK.

Te Rokiroki, Te Whakawhiti me te Tiaki

Rokiroki

• Ko te pāmahana rokiroki o te L2 he – 20° C ki te 60° C. Tena koa rongoatia ki roto i te waahi maroke, hau me te puehu-kore.
• A ape i te whakanoho ki nga taonga haaka, mura me te pahū.
• Kia tupato i te wa e penapena ana kia kore ai e pakaru nga taputapu.
• Mo nga taputapu e rongoa ana mo te wa roa, tirohia me te tiaki i nga wa katoa.

Te kawe

• I mua i te kawe, whakatikahia nga taputapu me te whakapumau kua whakaurua ki te waahi i mua i te whakakii.
• Whakamahia nga pouaka tarapi motuhake me nga taonga whakaraerae ki te whakatutuki i te paanga whakamarumaru e tika ana.
• Kaua e pa ki nga paanga, nga wiri me nga waku i te wa e kawe ana kia kore ai e pakaru nga miihini.

Te tiaki
He pai te pono me te pumau o te L2. I nga wa e whakamahia ana, ko te matapihi whatu anake me tirotirohia me te horoi i nga wa katoa. Mena kua poke te waahi matapihi (penei i te puehu, te paru, me etahi atu), ka pa ki te kounga o nga raraunga ka puta i muri i te tirotiro a te radar i tetahi mea. I tenei wa, me horoi te radar. Ko te pai ake, whakamahia he kakahu horoi ma ki te muru ata te matapihi whatu ki te tango paru mata. I te wa e horoi ana, me ata horoi kia kore e rakuraku te mata o te matapihi whatu me te kaha nui, ka pa ki te mahi. Mena kei te kitea tonu nga piro i runga i te matapihi whatu, whakamahia he kakahu horoi kua toua ki roto i te waipiro iti ka muru i te matapihi.

Raparongoā

Mena ka puta he raru i te wa e whakamahia ana, tirohia te ripanga e whai ake nei mo nga otinga. Mena kaore e taea te whakatau i te raru, whakapaa atu ki a Unitree, ki tetahi kaihoko whaimana ranei o Unitree.

Raruraru	Rongoā
Kaore e taea te tiki raraunga L2 ma te tikanga TTL UART	· Whakapono kua hono tika nga waea katoa. · Whakaū he pai te urutau. Ko te whakaritenga hiko o te L2 he 12V, 1A. · Whakapono kua tohua te putanga raraunga radar hei putanga TTL UART. I muri i te whakaū i runga ake nei, ki te kore tonu e kitea te tauranga rangatū e hono ana ki te L2, ngana ki te whakaara ano i te rorohiko L2 me Unilidar 2.
Kaore e taea te tiki raraunga L2 ma te tikanga ENET UDP	· Whakapono kua hono tika nga waea katoa. · Whakaū he pai te urutau. Ko te whakaritenga hiko o te L2 he 12V, 1A. · Whakamauhia he tika te L2 me nga whirihoranga IP o te tūmau i whäia, karekau e taupatupatu. ·Tirohia te whirihoranga whatunga me te whakaū he maeneene te whatunga. ·Whakaūhia ko te tauranga mo te whiwhi raraunga i runga i te tūmau i whäia karekau e nohoia, e taratahi ranei, ko te taunoa ko udp6201. · Whakapono ko te putanga raraunga radar ko te putanga ENET UDP.
Kaore e taea te whakaū i nga korero tawhā IP o te L2	· Honoa te L2 ma te tauranga rangatū, whakarereke i nga korero tawhā IP ma te rorohiko o runga, SDK ranei, ka tiaki me te whakaara ano.
Ka kitea te tauranga rangatū e hono ana ki te L2, engari kaore e taea te whakatuwhera te tauranga rangatū / kaore ranei e taea te timata sampling	· Whakapono kua hono tika nga waea katoa. · Whakaū he pai te urutau. Ko te whakaritenga hiko o te L2 he 12V, 1A. Mena kei te noho tonu te raru, ngana ki te whakaara ano i te rorohiko L2 me Unilidar 2.
Whai muri i te akiakihia e te kaha o waho, ka mutu te hurihanga o te L2	· I te nuinga o te wa, ka tukuna te kaha o waho, ka huri aunoa te L2 i te hurihanga. · Ngana ki te whakaara ano i te L2.

Muri - Nga korero mo te Whakaputanga hoko

Haerenga https://www.unitree.com/terms ki te ako atu mo nga korero whakamana a Unitree 4D Lidar – L2.

Tawhā Whakatakotoranga

Unitree 4D LiDAR

Tauira	L2
Nga roangaru Taiaho	905nm
Whakatauranga Haumaru Karu «1	Class 1(IEC60825-1:2014) Haumaru Karu
Rangi Tuarahi	30M(@90% whakaataata) 15M(@10% whakaataata)
Tata ki te Rohe Matapo -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (Aratau NAGE)
Sampling Auautanga	128000 piro / s
Auautanga Whaihua	64000 piro / s
Tikanga Matawai	Matawai Whakaata Paraihekore Hoapā
Nga korero 4D	30 Tūnga +10 Tauine Kerei(Tautoko 20 Aratau) (41
Auautanga Matawai Whakapae	5.55Hz
Aurere Matawai Poutū	216Hz
Atanga whakawhitiwhiti	ENET UDP. TTL UART
Whakatauranga Poari Whakawhana	4000000 bps (TTL UART)
Tikanga ine =!	=2.0em
Whakatau Koki	0.64°
Whakatau ine	4.5mm
IMU Sampreiti reiti	kHz
IMU Pūrongo Auautanga	S500Hz
Te Ahu Whakaata Waiaro	3-axis Accelerometer + 3-axis Gyroscope
Whakataunga Mowhiti LED	60°
Te Rerenga Whakahou Mowhiti Mowhiti	5.55HzZ
Te Kaha Maama Anti-kaha	100Klux
Te Waahi Taiao Mahi i	-10°C-59°C
Te Paemahana Taiao Rokiroki	-20℃-60℃
Taumata Tiaki [7]	IP54
Mana [8]	10W （Pamahana Taiao 25℃）
Mahinga Mahi Voltage	12V DC
Rahi	75（whanui）x75（hohonu）x65（teitei）mm
Taumaha	230g

1. Ko te 25W te kaha o te tihi o te tangata ngaro, engari ko te mana toharite e whakamahia ana ka iti ake i tenei uara, a ka peia e te tikanga pupuhi, he poto noa te whakaputa hei whakarite i te haumaru o te tangata me nga kararehe. tutuki i te-Class I taumata haumaru taiaho paerewa.
2. Ko te uara angamaheni o te whakaata e whakaatuhia ana i konei, a ko te uara tuturu ka whakawhirinaki ki nga ahuatanga o te taiao me nga ahuatanga o te ahanoa.
3. Ka taea e te taputapu rangi laser te kite me te whakaputa i nga raraunga kapua ira i te wa e 0.05m te tawhiti ki te ahanoa. Heoi-na te kore e kaha ki te kii i te tika o te kitenga, ko enei raraunga hei tohutoro anake.
4. I roto i te aratau 2D, ko te awhe koki ko 180° ranei 192° (i roto i te Aratau NEGA), a ko te auau whai hua ko te 64,000 tohu mo ia hēkona.
5. Hei whakapumau i te rapunga o nga mea he rereke nga kohakore i roto i te awhe, ka iti te heke o te tika o te tohu-kapua i etahi waahi. Ko nga tikanga whakamatautau he mea whai: 259c te pāmahana taiao, 90% te whakaata o te ahanoa, me te tawhiti whakamatautau 15m.
6. I roto i nga taiao penei i te teitei me te iti o te pāmahana, te wiri kaha, me te kohu taumaha, ka iti haere te mahi a L2. I tua atu, ko te mahi mo te wa roa i te wera nui ka pa ki te mahi o te hua me te kino o te hua. E taunaki ana kia whakanuia e nga kaiwhakamahi nga tikanga whakaheke wera kia kore ai e neke ake te pāmahana o te uhi o raro ki te 85 ° C. Mena he tiketike rawa te pāmahana, ka whakaohohia te tikanga whakamarumaru o te wera, a ka tukuna e L2 he wera nui. whakatūpato. Ka nui ake te pāmahana, ka mutu te rere o L2.
7. He rereke te paanga o te whakamarumaru o L2 i raro i nga koki whakaurunga rereke. Whakanuia koa te whakamarumaru o waho kia rite ki te koki whakaurunga i a koe ake; Ko nga kino i puta mai i te whakaurunga hee, i te whakamarumaru o waho ranei, kaore e hipokina e te raihana.
8. He rereke te mana pumau me te kaha o te tihi ki nga taiao rereke. Ina ko te awhe pāmahana taiao mai i te -10 ° C ki te 30 ° C, ka mahi aunoa a L2 i roto i te aratau whakamahana-whaiaro me te kore e whakaputa i nga kapua tohu kia tutuki ra ano te pāmahana ki nga whakaritenga, ka taea e te mana teitei te eke ki te 13W i tenei wa. Tena koa hoahoa te hiko hiko kia pai ai te whakahaere o nga taputapu.

Karekau tenei pukapuka e whakamohio motuhaketia mena ka whakahoutia. Ka taea e koe te tirotiro i te putanga hou o te "Kaiwhakamahi Kaiwhakamahi" i runga i te mana webpae o Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Ko Unitree he tohu hokohoko na Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
He tohu rehitatia a Windows na Microsoft Corporation me ona apiti i te United States.

Tuhinga / Rauemi

Unitree 4D LiDAR-L2 Mai i te Robotics ki te Hanganga [pdf] Pukapuka Kaiwhakamahi 4D LiDAR-L2 Mai i te Robotics ki te Hanganga, 4D LiDAR-L2, Mai i te Robotics Ki te Hanganga, Ki te Hanganga.

Tohutoro

• Pukapuka Kaiwhakamahi